раметр В«Стан контуру положенняВ» в значення В«ЗамкнутийВ». p> 32. Встановити мінімальне значення pp1. br/>В
Значення за замовчуванням: 5; 0.
Опис: коефіцієнти ПІ регулятора контуру положення.
В
Значення за замовчуванням: 500.
Опис: передбачено кілька частот дискретизації, з яких користувач може вибрати потрібну частоту дискретизації в залежності від стоїть перед ним завдання.
33. Перейти до вкладки "Параметри тестуванняВ». p> 34. Встановити параметр Tp1 в В«СходинкаВ». p> 35. Налаштувати параметри tp2, tp3, tp5. p> 36. Перейти у вікно осцилографа. p> 37. Вибрати канали тестування (не більше трьох). При цьому не допускається встановлення одночасно двох параметрів В«Заданий становищеВ», В«Поточне становищеВ». Приклад обраних параметрів: поточне положення, поточна швидкість обертання, задана швидкість обертання.
38. Виконати запуск тесту і дочекатися відображення графіків на екрані.
39. Проаналізуйте якість перехідного процесу, при необхідності налаштувавши зміщення і множники.
40. При необхідності скорегуйте параметри pp1, pp2, pp3 і повторіть експеримент.
41. Перейти до вкладки "Статичні параметри/ІнтерфейсВ». p> 42. Встановіть параметр В«Джерело опорного сигналуВ» в необхідне значення.
В
Значення за замовчуванням: Інтерфейс USB.
Опис: визначає інтерфейс, по якому виконується керування приводом.
Список можливих інтерфейсів:
• 0: інтерфейс USB;
• 2: інтерфейс StepDir;
• 4: аналоговий інтерфейс;
• 5: інтерфейс CAN;
• 6: квадратурний інтерфейс.
43. При виборі інтерфейсу Step/Dir виконайте настройку параметра ip1.
44. При виборі аналогового інтерфейсу виконайте настройку параметрів ip1, ip6, ip12.
45. При виборі CAN інтерфейсу провести настроювання параметра ip9. br/>В
Значення за замовчуванням: 0 (режим не вибрано).
Опис:
СПШ10 підтримує кілька режимів синхронізації по шині CAN:
• режим не обраний;
• режим ведучий. У цьому режимі СПШ10 передає поточну позицію в Як задає впливу для веденого пристрою, адреса якого в параметрі Ip8;
• режим ведений. У цьому режимі СПШ10 відпрацьовує завдання по позиції, отримане від вузла з адресою (Ip8);
• режим контурного управління. У цьому режимі СПШ10 відпрацьовує завдання за швидкістю або позиції, отримане від вузла з адресою (Ip8);
• синхронізація по команді SYNC. Даний режим аналогічний попередньому.
Однак установка отриманого завдання виконується тільки при отриманні команди синхронізації від системи верхнього рівня. Крім цього, виконується синхронізація контуру швидкості. Даний режим дозволяє виконати синхронізацію контурів управління декількох приводів СПШ10.
Завершення налаштування:
45. Після виконання налаштування зробити експорт параметрів (Резервне копіювання). Це дозволить швидко відновити параметри приводу після
пошкодження СПШ10 або у випадку його заміни.
46. Виконайте скидання контролера, щоб всі параметри вступили в силу.
47. Протягом першого часу штатної експлуатації виконайте аналіз температурного режиму. Для цього через 30, 60, 120, 360 хвилин оцініть поточну температуру і забезпечте необхідні умови експлуатації в разі наближення температури до зазначеної в параметрі Ер5.
В
Значення за замовчуванням: 70 В° С.
8. Висновок
У рамках даного курсового проекту був спроектований електропривод механізму висування руки маніпулятора. Обраний сервопривід включає в себе сервопідсилювач, серводвигун, ПЛК і енкодер. Сервопідсилювач при максимальній вхідний імпульсної частоті і при вирішенні енкодера 2000 імп/об забезпечує високоточне регулювання положення. Розроблений блок живлення допускає коливання напруги В± 10% при стійкій роботі, що задовольняє умовам поставленого завдання. Обраний серводвигун витримує навантаження, відповідну переміщуваної масі 100 кг при максимальній швидкості 0,5 м/с. Висування руки маніпулятора здійснюється за допомогою кулько-гвинтового механізму.
Список літератури
1. Довідник з автоматизованого електроприводу/За ред. В.А. Єлісєєва, А.В. Шінянского. - М.: Вища школа, 1983. - 616 с. p> 2. Бєлов, М.П. Автоматизований електропривод типових виробничих механізмів і технологічних комплексів: Учеб. для вузів/М.П. Бєлов, В.А. Новіков, Л.Н. Розсудів. - М.: Изд. центр В«АкадеміяВ», 2004. -578 С. p> 3. Ключів, В.І. Електропривод і автоматизація загальнопромислових механізмів: Учеб. для вузів/В.І. Ключів, В.М. Терехов. - М.: Енергія, 1980. - 358 с. p> 4. Сафонов, Ю.М. Електроприводи промислових роботів/Ю. М. Сафонов. - М.: Вища школа, 1990. - 176 с. p> 5. Бурдаков, С.Ф. Проектування маніпуляторів промислових роботів і роботизованих комплексів/С...
