ретій такт на малюнок 3.3) НС і ротор повернуться ще на 90 В° і т.д. Якщо до ротора ШД прикладений момент навантаження, то при перемиканні фаз ротор буде відставати від вектора НС на деякий кут qн = arcsin (Mн/Mmax). p align="justify"> Залежно від типу електронного комутатора управління кроковим двигуном може бути: В· однополярним або різнополярним; В· симетричним або несиметричним; В· потенційним або імпульсним. При однополярному управлінні напруга кожній фазі змінюється від 0 до + U, а при різнополярних - від-U до + U. Управління називається симетричним, якщо в кожному такті комутації задіюється однакове число обмоток, і несиметричним - якщо різне. При потенційному управлінні напруга на обмотках змінюється тільки в моменти надходження керуючих імпульсів. При відсутності керуючого сигналу обмотка або група обмоток знаходяться під напругою, а положення ротора фіксується полем обмоток. При імпульсному управлінні напруга на обмотки подається тільки на час відпрацювання крок, після чого воно знімається і ротор утримується в заданому положенні або реактивним моментом, або зовнішнім фіксуючим пристроєм. Магнітоелектричні крокові двигуни вдається виконати з кроком до 15 В°. Подальше зменшення кроку обмежено технологічними труднощами створення ротора у вигляді постійного магніту з числом пар полюсів більше шести. br/>В
Малюнок 1.3.3 - Реверсивний кроковий двигун
Набагато більш невеликий крок (до часток градуса) можна отримати в редукторних (індукторних) крокових двигунів. Індукторні крокові двигуни виконуються з числом фаз m = 2-4. Вони мають зубчастий ротор з рівномірно розташованими zp зубцями і гребенчатие зони статора, зміщені відносно один одного на кут 2p/(mzp) (малюнок 1.3.4). Число пазів статора і ротора, їх геометричні розміри вибираються такими, щоб забезпечити необхідну величину кроку і синхронізуючого моменту при заданому вигляді комутації струмів. Основною особливістю індукторних двигунів є те, що магнітне поле в зазорі містить постійну і змінну складові. Постійна складова поля збуджується або постійної складової струму обмоток управління - у двигунів з самозбудженням, або спеціальною обмоткою збудження - у двигунів з незалежним порушенням, або постійними магнітами - у магнітоелектричних двигунів. Змінна складова магнітного поля створюється імпульсами струму обмоток управління, які надходять від електронного комутатора. br/>В
Малюнок 1.3.4 - Редукторний кроковий двигун
Основні параметри та характеристики крокових двигунів
Специфіка конструкції крокових двигунів і різноманіття режимів їх роботи викликають необхідність оцінювати ці двигуни за такими параметрами: частоті власних кругових коливань; електромагнітним постійним часу; коефіцієнту внутрішнього демпфування і характеристикам - граничним механічним і граничним динамічним. Частота власних кругових коливань - це кутова частота коливань ротора близ...
