/p>
Сили інерції ланок визначимо за формулою:
, (34)
де - маса ланки,;
- прискорення центра ваги ланки,
Сили інерції:
,
.
Для ланок 2 і 4 визначимо відстань від центрів тяжіння до точки гойдання, прийнявши за точки підвісу точки A і C.
, (35)
де і моменти інерції ланок,.
.
Тоді
.
Визначення положення точки кочення розглянемо на прикладі 2-го ланки.
На побудованому в масштабі ланки 2 відкладаємо відстань від точки. Отримуємо точку. p> Рівняння для сили інерції:
. (36)
Вирішимо рівняння графічно. Для цього через точку проводимо пряму, паралельну прискоренню, а через точку пряму паралельну прискоренню. Через точку перетину цих прямих проводимо пряму, паралельну прискоренню і протилежно спрямовану. Це і буде лінія дії сили. br/>
2.3 Визначення реакцій в кінематичних парах і врівноважує сили
Виконаємо силовий аналіз групи Ассура, що складається з 2 і 3 ланок.
Викреслює групу Ассура 2, 3 в масштабі і додаємо всі діючі сили. Відкинуті зв'язку замінимо реакціями і. Реакцію розкладаємо на складові і. p> Запишемо рівняння рівноваги групи:
. (37)
У цьому рівнянні невідомі три сили:, і. визначимо з рівняння моментів усіх сил відносно точки A:
. (38)
В
Побудуємо план сил, прийнявши масштабний коефіцієнт.
З плану сил:
,
Виконаємо силовий аналіз Ассура 4, 5. Викреслює групу Асcура. Відкинуті зв'язку замінюємо реакціями і. Реакцію розкладаємо на складові і. p> Рівняння рівноваги групи:
. (39)
Реакцію визначимо з рівняння моментів відносно точки C:
, (40)
В
Будуємо план сил, прийнявши.
З плану сил:
,
Виконаємо силовий розрахунок провідної ланки, викреслюючи його в масштабі, і у відповідних точках прикладаємо всі сили. врівноважуючу силу прикладають до точки A перпендикулярно AC, враховуючи,. Складемо векторне рівняння рівноваги: ​​
. (41)
визначимо з рівняння моментів:
, (42)
.
.4 Визначення врівноважує сили за методом М. Є. Жуковського
У довільному масштабі будуємо повернений план швидкостей і у відповідних точках прикладаємо зовнішні сили інерції ланок. Складемо рівняння моментів всіх сил щодо полюса:
(43)
В
Розбіжність результатів склало:
.
Література
1. Сенькове Є.Л. Теорія механізмів і машин: Посібник по курсовому проекту. - Гомель: БелГУТ, 2000. - 42 с. p>. Секерин Є.В., Терешко Ю.Д. Навчально-методичний посібник до курсової роботи з ТММ...
