и на увазі, що це відповідає межі коливальної стійкості, тобто при виборі параметрів, значення яких лежать на це кривої, будуть спостерігатися незгасаючі коливання вихідних величин. Щоб виділити область стійкості в площині t - m < span align = "justify">, штрихують криву Д-розбиття. Для цього на кривій вказують напрямок зростання частоти w . При русі в цьому напрямку при D ( w < span align = "justify">)> 0 крива штрихів подвійний штрихуванням ліворуч, а при D ( < span align = "justify"> w ) <0 крива штрихів подвійний штрихуванням праворуч (див. рис.4).
Знаходження особливих прямих. При деякій частоті w отримуємо
або
Тоді система рівнянь вироджується в одне рівняння особливої вЂ‹вЂ‹прямій. Також ці особливі прямі можна знайти, прирівнявши коефіцієнт an до нуля (an = 0) і вільний член характеристичного рівняння a0 (a0 = 0). br/>В
Прирівнюючи an до нуля, отримуємо
В
Це вираз не містить параметри? і?, а значить і не дає вираз для особливої вЂ‹вЂ‹прямій.
Прирівнюючи вільний член характеристичного рівняння a0 до нуля, отримуємо:
В
Звідси випливає, що.
Таким чином, маємо тільки одну особливу пряму, що не штрихами тому крива D-розбиття перетинає її двічі і визначник не змінює знак.
В
Рис. 4. Крива D - розбиття в площині параметрів ? і ?
З області підозрілої на стійкість для подальшого розгляду вибираємо точку з координатами:
В
5. Визначення якісних показників системи
.1 Ухвала запасів стійкості системи по амплітуді і фазі за допомогою простого критерію стійкості Найквіста
Якість роботи будь-якої системи регулювання, визначається швидкодією, запасами по амплітуді і фазі і величиною сталою помилки, рівної різниці між необхідним значенням регульованої величини, що визначаються вхідним керуючим сигналом і її дійсним значенням.
Володіння миттєвого значення помилки протягом усього часу роботи регульованого об'єкта дозволяє найбільш повно судити про властивості системи регулювання. Проте насправді, внаслідок випадковості задає і обурює впливу, такий підхід складно реалізувати. Тому доводиться оцінювати якість системи регулювання за деякими її властивостям, що виявляється при різних типових впливах. Для визначення якісних показників систе...
