ми регулювання в цьому випадку використовуються так звані критерії якості. p align="justify"> У даній главі здійснена оцінка якості проектованої системи управління, а саме: по простому і логарифмическому критеріям стійкості Найквіста зроблена оцінка запасів стійкості системи по амплітуді і фазі; в результаті аналізу перехідної характеристики системи (її реакція на одиничний ступінчастий сигнал), знайдені показники швидкодії системи управління: час перехідного процесу, величина перерегулювання, показник коливальності; за коефіцієнтами помилок зроблена оцінка точності проектованої САУ.
Стійкість вихідних параметрів необхідна, але не достатня умова. Ми вибираємо точку з області, підозрілої на стійкість (див. п.4) виходячи із забезпечення стійкості, але, щоб система була конкурентоспроможною, необхідно забезпечити запаси по стійкості, час перехідного процесу (швидкодія), величину перерегулювання, показники коливальності.
З певних раніше даними розраховуються амплітудно-фазова і логарифмічні амплітудна і фазова частотні характеристики розімкнутої системи, а також речова частотна характеристика замкнутої системи.
Для розрахунку на ЕОМ представимо частотну передавальну функцію розімкнутої системи W (j w ) у вигляді
(7)
де A (w), B (w), C (w), D (w) - відповідні поліноми з числовими коефіцієнтами при w.
В
Привівши до необхідному увазі, знайдемо необхідні для розрахунку коефіцієнти:
В
Підставляючи у вирази для A, B, C, D значення параметрів із завдання, отримуємо:
В
Необхідно визначити запаси стійкості по амплітуді і фазі, за умовою Найквіста, знайти перехідну характеристику по речовій - частотній характеристиці замкнутої системи. Для цього необхідно за вихідними даними, що вводиться в ЕОМ висловити речову частотну характеристику розімкнутої системи, МЧХ розімкнутої системи, амплитудную логарифмічну характеристику розімкнутої системи, ФЧХ розімкнутої системи через вихідні дані А (w), В (w), С (w), D ( w).
Використання ЕОМ полегшує завдання представлення передавальної функції у вигляді і обчислення речовій частотної характеристики замкнутої системи
В
У результаті розрахунку на ЕОМ видаються: таблиця значень речовій U (w) та уявної V (w) частотних характеристик розімкнутої системи; - амплітудна логарифмічна характеристика розімкнутої системи; j (w) - фазова характеристика розімкнутої системи; lg w; Р ( w) - речова частотна характеристика замкнутої системи.
Висловимо,,, j (w) і Р (w) через введені коефіцієнти A (w), B (w), C (w), D (w). Для цього позбавляємося від уявного доданка в чисельнику, Домножимо чисельник і знаменник на комплексно поєднане знаменника число:
В
Далі виділяємо уявну і речову частини в отриманому виразі
В
З цього виразу от...
