I 2п пр , кг * м 2
2.27
2.02
3
4.54
5.47
4.84
2.95
1.92
3.52
5.65
5
3.02
2.27
I ОЈ пр , кг * м 2
2.6
2.28
4.43
7.25
9.15
7.77
4.1
2.15
5.74
10.04
9.32
5.16
2.6
Масштаб графіків моментів інерції дорівнює:
В
2.7 Побудова графіків кінетичної енергії та кутової швидкості механізму
Кінетична енергія механізму дорівнює сумі кінетичних енергій всіх його ланок. Враховуючи поділ ланок на ван ппи, можна записати:
, де.
Тоді щоб знайти повну кінетичну енергію механізму потрібно перенести вісь абсцис графіка повної роботи вниз на ординату Т н. Однак конкретне значення Т н поки невідомо, тому нове положення осі абсцис покажемо на графіку умовно (рис. 4):
В
Рис.4
Кінетична енергія II групи ланок може бути виражена через I II пр :
В
Закон зміни П‰ 1 ще поки невідомий, тому для визначення Т II скористаємося наближеним рівністю, вперше запропонованим Н. І. Мерцаловим, оскільки коефіцієнт нерівномірності Оґ малий. Тоді:
В
Так як П‰ 1ср = const, то T II можна вважати пропорційною I II пр, а криву сумарного моменту інерції другої групи ланок можна прийняти за наближену криву T II (П† 1 ), обчисливши масштаб графіка енергії за формулою, визначивши значення П‰ 1ср = 0.105 * n K = 7.88 1/c:
В
Тепер з першого рівняння висловимо кінетичну енергію I групи ланок. Вона дорівнює: T I = TT II , отже, при побудові кривою T I (П† 1 * ) необхідно з ординат кривої T (П† 1 * ) у кожному положенні механізму відняти відрізки, що зображують T II . Довжини віднімаються відрізків в міліметрах рівні:
,
де - ордината з графіка T II (П† 1 ), а й відповідно масштаби графіків повної роботи і моментів інерції II групи ланок. Складемо таблицю віднімаються відрізків (таблиця 2.7):
Таблиця 2.7
П† 1 , град
0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
300
330
360
Y TII
12.6
11.2
20.5
35.3
44.4
37.7
19.9
10.4
27.8
48.7
45.2
26.5
12.6
Y TII Ој A /Ој TII
0.1
0.09
0.2
0.3
0.4
0.3
0.2
0.08
0.2
0.4
0.4
0.2
0.1
Y T
0
1.62
3.25
4.87
6.5
-9.3
-9.7
-8.1
-6.5
-4.86
-3.24
-1.61
0
Y TI
-0.1
1.5
3.1
4.6
6.1
-9.6
-9.9
-8.2
-6.7
-5.3
-3.6
-1.8
-0.1
Побудова графіка кінетичної енергії I групи ланок показано на Листі № 1 А1.Построів цю криву, знайдемо точки, відповідні T Imax ...
