сс - 1с - 1.
Таким чином, щоб забезпечити бажану ЛАЧХ, необхідно в регулятор швидкості внести одне апериодическое ланка і одне форсує ланка 1-го порядку. Тоді ПФ регулятора швидкості:
,
а ПФ разомкнутого ВРХ:
.
Правило оперативного визначення частоти зрізу w С :
) необхідно до ПФ відкинути всі ті ланки, які не впливають на частоту зрізу w С , тобто ланки, частоти сполучення яких знаходяться правіше w С
) в ПФ апериодических, коливальних, які форсують ланок 1-го і 2-го порядків залишити тільки ті значення, які пов'язані зі старшою ступенем s
) в отриманій таким чином ПФ s замінюють на w С , і прирівнюють все вираз до одиниці.
Отримане в результаті рівняння є основою для визначення w С .
Наприклад, для отриманої результуючої ПФ разомкнутого ВРХ:
після п.1:
після п.2:
після п.3:?
Використання правила оперативного визначення w С дає додаткову умову для вибору частот сполучення w 1 , w 2 :
? w 1 , w 2
Питання синтезу паралельних коригувальних ланок
Нехай в системі управління у внутрішній її частині використовується паралельне коригуючий ланка (ріс.9.18).
Потрібно визначити:
. Який вплив коригуючого ланки?
. Яка характеристика всього замкнутого контуру?
Введемо позначення:
- ЛАЧХ прямої частини системи;
- ЛАЧХ ланцюга зворотного зв'язку;
Зворотній ЛАЧХ ланцюга ОС
,
тобто дорівнює дзеркальному відображенню ЛАЧХ ланцюга ОС щодо осі частот (ріс.9.19а).
ЛАЧХ з'єднання, замкнутого негативним зворотним зв'язком:
,
складається з тих ділянок ЛАЧХ прямої частини і зворотної ЛАЧХ ланцюга зворотного зв'язку, які мають мінімальну амплітуду (ріс.9.19б).
а) б)
Ріс.9.19. Зворотній ЛАЧХ ланцюга ОС (а) і ЛАЧХ з'єднання, охопленого негативним ОС.
Аналіз ЛАЧХ дозволяє прийти до висновків:
. Динамічні властивості з'єднання, замкнутого негативною ОС, менш чутливі до зміни параметрів прямої частини системи (оскільки параметри прямої частини не впливають на среднечастотний ділянку ЛАЧХ).
. Ланцюг ОС повинна бути реалізована на базі елементів з високостабільним параметрами, так як звичайні динамічні властивості з'єднання в основному визначаються параметрами ланцюга ОС.
Зазвичай при використанні паралельної корекції після оцінки отриманих динамічних властивостей з'єднання слід перевірити стійкість замкнутої САР. При цьому необхідно забезпечити запас стійкості не менше 25 ... 30 °.
Проаналізуємо окремий випадок: при одиничної негативного зворотного зв'язку (ріс.9.20). У такому випадку
;
Тобто, зворотна ЛАЧХ ланцюга ОС в даному випадку збігається з віссю частот. Тому й ЛАЧХ з'єднання не може заходити в область позитивних значень (ріс.9.21).
