тньою кількістю сигналів (3-4) і местоопределение триває ще близько 25 с після в'їзду в тунель. Приблизно на початку останньої третини траєкторії є другий ділянку з успішним визначення місцезнаходження тривалістю 10 с. У режимі GPS / ГЛОНАСС местоопределение мало місце протягом усього проїзду.
Рис. 6 - Траєкторії визначення місцезнаходження при роботі по GPS і GPS / ГЛОНАСС в тунелі
Рис. 7 - Кількість сигналів КА СРНС GPS і GPS + ГЛОНАСС, які приймалися при проїзді тунелю
Під час зазначеного проїзду в тунелі на обраному для аналізу 30-секундному ділянці відношення потужності несучої прийнятих сигналів до спектральної потужності шуму C/N0 становило від 16 до 30 дБГц, в середньому - 22,1 дБГц. Графіки зміни кількості сигналів, за якими здійснювалися навігаційні вимірювання, наведено на рис. 7. При роботі в режимі GPS кількість прийнятих сигналів б? Більшу частину часу становило 2-3, що недостатньо для тривимірної навігації, а на інтервалах прийому 4 сигналів GPS геометричний фактор здебільшого був незадовільним. У режимі GPS / ГЛОНАСС майже весь час проїзду в тунелі приймалося від п'яти до восьми сигналів СРНС, що забезпечило можливість визначати координати безперервно. У той же час зазначений низький рівень потужності прийнятих сигналів свідчить про те, що практично всі вони зазнавали багатопроменеве поширення.
Рис. 8 - Траєкторії в двох режимах: GPS (біла), і GPS + ГЛОНАСС (чорна)
Рис. 9 - Кількість КА в навігаційному вирішенні для двох режимів роботи: верхній графік? ГЛОНАСС / GPS, нижній графік - GPS
На рис. 8 і 9 представлені траєкторії проїзду і кількість КА в навігаційному вирішенні під час другої серії випробувань, що проводилися також на території о. Тайвань, в двох режимах роботи приймача: у режимі GPS і в суміщеному режимі GPS / ГЛОНАСС. Результати ілюструють підвищення точності визначення місцезнаходження в суміщеному режимі GPS / ГЛОНАСС в умовах щільної міської забудови. Очевидним поясненням причини підвищення точності служить майже дворазове збільшення числа КА, що використовуються в навігаційному рішенні.
Крім випробувань в русі проводилися також випробування при роботі в приміщенні - в порівняно нескладних (для приміщень) умовах, а саме при розміщенні антени на відстані близько 1 м від вікна п'ятого (останнього) поверху цегляної будівлі з металевою дахом. Випробовувалися два ідентичних приймача, приєднаних (через СВЧ-розгалужувач) до активної GPS / ГЛОНАСС антені, уловлювати сигнали СРНС. Один з приймачів працював за сигналами виключно GPS, другий - за сигналами суміщеної СРНС GPS / ГЛОНАСС.
Рис. 10 - Ймовірності успішного навігаційного рішення залежно від витраченого часу, - тестовий сценарій: робота в приміщенні, помірно утруднений прийом сигналів СРНС: верхній графік - GPS + ГЛОНАСС, нижній графік - GPS
Проводився багаторазовий циклічний перезапуск приймачів з визначенням часу до першого визначення місцезнаходження (TTFF) в режимі «теплого старту». Тобто від старту до старту в приймачах зберігалися альманахи СРНС, грубе час і початкові координати. При цьому, щоб уникнути повторюваності умов прийому даних, момент перезапуску призначався випадковим чином щодо моментів трансляції характерних елементів службо...
