>
Графіки наступні:
При к=50, I 2 == 6.834, Туст=0.1с.
Схема наступна:
Графіки наступні:
5. Розрахунок оптимальних параметрів настройки І регулятора
Схема І регулятора буде виглядати наступним чином:
Ми бачимо, що при Т=1с, помилка I 1 == 0.210, Туст=10с
Графіки будуть наступні:
Мінімізуємо помилку I 2=
Схема буде такою:
Ми бачимо, що при Т=50с, I 2 =, Туст=100с
Графіки будуть наступні:
6. Розрахунок оптимальних параметрів настройки ПІ регулятора
Структурна формула в Matlabбудет виглядати наступним чином:
Тут ми взяли к=6, Т=0.1с, отримали помилку I 1 ==, Туст=9с.
Графіки наступні:
Мінімізуємо помилку I 2 =. Схема буде такою:
При к=1, Т=100с, I 2 =, Туст=20с
Графіки будуть наступні:
7. Розрахунок оптимального значення ПІД регулятора
Схема ПІД регулятора буде виглядати наступним чином:
Т1=10с, Т=10с, к=100. Помилка I 1 == 0.233, Туст=0.4с
Графіки наступні:
Мінімізуємо I 2 =. Схема буде такою:
Т1=5с, Т=100с, к=1. Помилка I 2 == 0.04, Туст=10с.
Графіки будуть наступні:
Висновки
Складемо порівняльну таблицю всіх регуляторів, і виберемо і роз'яснимо вибір певного регулятора для нашої функції:
РегуляторI 1=I 2=Туст для Туст для П0.586.8340.10.1И0.2100.00610100ПИ0.1320.02920ПИД0.2330.040.410
Виходячи з таблиці, можна зробити висновок про те, що нам для ОУ найбільше підходить ПІД-регулятор, так як він має найменшу помилку в порівнянні з іншими регуляторами (при
) і при. Так само варто зазначити П регулятор, він встановлює час мінімальне, але цей регулятор приводить систему в нестійкий стан.
Ми бачимо, що помилка по десятковому логарифму менше ніж помилка інтегральна, тобто:
1=< I 2 =.
Висновок
У цій роботі ми змоделювали структурну схему задану в завданні з використанням різних регуляторів у середовищі Matlab:
П-регулятора;
ПІ - регулятора;
І - регулятора;
ПІД регулятора.
Зробили порівняльну таблицю для регуляторів, за допомогою якої підібрали оптимальний для заданого об'єкта управління, расчитали помилки I 1=і I 2 =.
Список використаної літератури
1. Гурецкий Х. Аналіз і синтез систем управління з запізненням.- М.: Машинобудування, 1974.
2...
