ті виведення про стійкість досліджуваної системи. Надрукуйте графік.
. Аналіз стійкості астатичній системи першого порядку
Виконайте операції п. 1.
. Аналіз стійкості астатичній системи другого порядку
Виконайте операції п. 1.
3.3 Варіанти завдань
У даній роботі застосовуються критерій Найквіста і метод ЛЧХ для аналізу стійкості статичних і астатичних систем першого і другого порядку.
Передавальні функції досліджуваних систем в загальному вигляді визначаються наступним чином:
.
Вихідні дані для моделювання зазначених систем наведено в табл. 3.1.
Таблиця 3.1
3.4 Зміст звіту по роботі
. Мета роботи.
. Структурні динамічні схеми досліджених систем, їх передавальні функції з числовими значеннями параметрів і експериментально отримані графіки АФХ, ЛЧХ та перехідних функцій.
. Відповіді на контрольні питання.
. 5 Контрольні питання
. На якому принципі заснований частотний критерій стійкості Найквіста?
. Як формулюється критерій стійкості Найквіста?
. Чому рівні координати критичної точки?
. У чому особливість побудови АФХ для астатичних систем?
. Чому дорівнює фазовий зсув поблизу нульової частоти для статичних і астатичних систем?
6. До чого прагне АФХ статичних і астатичних систем при нескінченно великому збільшенні частоти?
. Як визначаються запаси по фазі і модулю за допомогою АФХ досліджуваної системи?
. Як визначаються запаси по фазі і модулю за допомогою ЛЧХ досліджуваної системи?
. У чому полягає зв'язок між АФХ і ЛЧХ САУ?
10. У чому фізичний зміст запасів стійкості по модулю і фазі?
амплітудний фазовий коливальний ланка
ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 4. ДОСЛІДЖЕННЯ ЗАЛЕЖНОСТІ ПОКАЗНИКІВ ЯКОСТІ в перехідних режимах ВІД ЗМІНИ ПАРАМЕТРІВ стежить системи
Мета роботи
Практичне освоєння методики дослідження перехідних режимів функціонування САУ на структурних моделях і придбання відповідних знань про вплив параметрів досліджуваної системи на основні показники якості управління.
4.1 Основні відомості
Дослідження САУ заданої структури в перехідному режимі відповідному реакції на одне з типових впливів, проводиться з метою оцінки показників якості процесів управління і визначення залежності цих показників від варіації параметрів.
До типових впливів при дослідженні САУ відносяться наступні функції:
- ступінчаста,
лінійна,
квадратична,
гармонійна.
Рис. 4.1. Визначення показників якості по перехідній функції
Зазвичай якість процесів управління оцінюється за реакції системи на поетапне вплив, тобто по перехідній функції, яка в загальному випадку має вигляд, показаний на рис. 4.1. При цьому якість управління в перехідному режимі характеризується наступними показниками:
1. Початкове значення, яке визначається виразом
.
. Стале значення, яке визначається виразом
.
. Перерегулювання, яке визначається виразом
,
де - максимальне значення регульованої величини.
. Час першого узгодження, обчислювана від початку процесу до моменту, коли регульована величина вперше стає рівною сталому значення.
. Час встановлення, яке визначається як час досягнення перехідної функції першого максимуму.
. Час перехідного процесу, відлічуване з моменту прикладення до системи впливу до моменту, після якого в інтервалі виконується умова
.
. Частота коливань, обумовлена ??виразом
де - період коливань.
. Коливальність системи, обумовлена ??числом максимумів або мінімумів протягом перехідного процесу, т.е.
.
Основними показниками якості в розглянутому режимі функціонування САУ є перерегулирование і час перехідного процесу.
Визначення зазначених показників якості передбачає аналіз перехідної функції досліджуваної системи, методи отримання якої діляться на наступні основні групи:
аналітичні, графічні і графоаналитические методи рішення диференціальних рівнянь САУ, з яких найбільше поширення отримав операторний метод на основі перетворення Лапласа;
частотні методи, найбільш відомим з яких пр?? є метод використання речових частотних характеристик;
