Так як розрахункове значення более заданого (5%), розрахунок регулятора ведемо по симетричним оптімумі:
;
;
;
.
Маємо Передатна функцію ПІ - регулятора:
.
Рис. 2.1.5 П І - регулятор
,
де;
;
.
Струмообмеження здійснюється двоханодного стабілітроном КС210Б,.
Для Поліпшення показників якості перехідного процесса на вході системи может буті встановлений фільтр - аперіодічної олениці з постійної годині.
Рис. 2.1.6 Фільтр
;
;
;
На вході системи встановлюється задатчик інтенсівності.
Рис. 2.1.7 Задатчик інтенсівності
Година розгорнення:
,
де - Припустиме значення Струму.
;
;
Для одержании графіка перехідного процесса вікорістовуємо розрахунок на ЕОМ у пакеті Matlab.
Рис. 2.1.8 Модель ТПЧ-АД з підлеглім РЕГУЛЮВАННЯ у пакеті Matlab
Розділ 3. Моделювання дінамічніх режімів роботи приводу технологічного механізму на ЕОМ
3.1 Розрахунок та моделювання замкненої системи
У пакеті Matlab будуємо структурну схему замкненої системи.
Рис. 3.1.1 Модель замкнутої системи у пакеті Matlab
Досліджуємо систему на стійкість за крітерієм Гурвіца, тому что характеристичності Рівняння третього порядку, то Умова стійкості Наступний:
,;
;
,
де - КОЕФІЦІЄНТИ характеристичності Рівняння.
;
;
;
.
Як видно віконується необхідна ї Припустиме Умова, тобто система стійка.
Для одержании перехідного процесса для замкнутої системи корістуємося розрахункамі на ЕОМ у сістемі MatLab.
Рис. 3.1.2 Перехідній процес замкненої системи
Графік перехідного процесса східної системи має явну колівальну форму, так что про удовольствие завданні Показники якості НЕ может бать и мови. Систему бажано коректуваті. Для цього необходимо побудуваті ЛАЧХ розімкнутої системи, тобто характеристику відповіднім завданні Показники якості й характеристику коригувальна пристрою здобудуть як різніцю бажаної и віхідної ЛАЧХ.
Віхідна ЛАЧХ має Наступний форму:
- на початковій ділянці (до) характеристика идет паралельно осі частот;
- на середній ділянці () нахил - 40 дб/дек;
- на ділянці високих частот (вище) нахил - 60 дб/дек.
частоти, визначаються:
;
.
Бажана ЛАЧХ має форму:
- середнйочастотна ділянка - нахил - 20 дб/дек;
,
де - число обумовлення по номограмі;
- завдань годину регулювання;
.
Нізькочастотну ї вісокочастотну ділянку повторюють форму віхідної ЛАЧХ.
Передатна функція коригувальна пристрою:
,
де; ;.
,, - частоти при якіх міняється нахил характеристик.
;
;
;
.
Рис. 3.1.3 Реалізація корегувального пристрою
Графік перехідного процесса уявлень на рис. 3.1.2.
Маємо перерегулювання, что менше заданого (), при заданому часі регулювання коливання входять в 7% зону (проти 5%), тобто маємо невідповідність перехідного процесса заданому годині регулювання. Альо побудуваті Бажанові ЛАЧХ відповідну ЦІМ двом Показники якості НЕ представляється можливіть, при відповідності одного з показніків заданому значенні не має невідповідність Іншого сертифіката № (і навпаки). Зупіняємо свой вибір на наведення вищє варіанті, тобто відповідність перерегулювання, тім более, что годину регулювання может буті поліпшене при підлеглому регулюванні.
3.2 Дослідження дінамічніх якісніх показніків САК ЕП
Рис. 3.2.1 Перехідній процес по швідкості у пакеті Matlab
Рис. 3.2.2 Перехідній процес по Струму у пакеті Matlab
Рис. 3.2.3 Перехідній процес по моменту у пакеті Matlab
Висновки
На Основі технологічного процесса то технічним данім катучимі конвеєра розраховано и вибрать двигун 4АН - 250М4УЗ.
обгрунтовану привід по сістемі ТПЧ-АД Вибраний перетворювач частоти типу ЕКТ 2Р - 250/380-200-УХЛЧ, а такоже основне обладнання схеми.
На Основі складаної схеми заміщення, у пакеті Mathcad розраховані швідкісні, та механічні характеристики системи.
Як видно Із графіків, у сістемі з підлеглім РЕГУЛЮВАННЯ маємо Поліпшення показників якості...
