имо, щоб ЛАЧХ розімкненої системи проходила через вісь частот з нахилом - 20 дБ/дек на ділянці НЕ менше 1 декади.
Візьмемо с, тоді с.
У цьом випадка ЛАЧХ розімкненої системи автоматичного керування має вигляд, збережений у Додатках 1. Як видно з малюнку запас по фазі складає 124 °, тобто замкнута САК стійка й того отриманий ЛАЧХ будемо вважаті як Бажанові.
4. Синтез корегуючих пристрою системи
.1 Поняття про синтез корегуючих пристрою
Керування системою автоматичного керування Полягає в рішенні задачі раціональної побудова автоматичного керуючого пристрою (АКП), что відповідає комплексу різноманітніх вимог, повязаних з різнімі характеристиками системи.
Цей комплекс вимог Включає в собі вимоги до якості, надійності, умів ЕКСПЛУАТАЦІЇ, допустимим габаритам та ваги, роду ЕНЕРГІЇ (електрична, пневматична, гідравлічна), величина спожіваної потужності, технологічності виготовлення, вартості, економічної и бойової ефектівності.
Перераховані вимоги й достатньо різноманітні, тому конструювання системи автоматичного керування задовольняючого всьому їх комплексу представляет собою складаний задачу, допускаючі Різні варіанти ее вирішенню.
Процедура знаходження оператору автоматичного керуючого пристрою, что Забезпечує управління при завданні вхідніх вплива Із завданні якістю, назівається абстрактним синтезом системи автоматичного керування.
После абстрактного синтезу, здійснюється вибір технічних засобів для его реализации, складається Функціональна електрична и прінціпіальна електрична схема системи. При цьом з можливіть технічних РІШЕНЬ обірається таке решение, что Найкращий чином Забезпечує вирішенню експлуатаційних, конструктивних вимог, а іноді формулюється решение на розробка НОВИХ елементів системи автоматичного керування з потрібнімі Вимогами.
Процедуру знаходження технічної реализации системи автоматичного керування назівають технічним синтезом.
Таким чином практика конструювання показує, что Вже сам характер обєкту управління и призначення системи автоматичного керування Частіше Всього Заздалегідь візначає основні функціонально необхідні елементи автоматичного керуючого пристрою. Такими елементами є виконавчий и підсілюючій блок, спріймаючі блоки (датчики), порівнюючі Пристрої. Таким чином можливе частковий або ПОВНЕ Завдання функціональної Структури САК.
При Повністю заданій структурі системи вибір ее параметрів здійснюється путем їх оптімізації за обраності крітерієм якості, например за крітерієм мінімуму середньоквадратічної помилки.
Керуючий Пристрій - це функціональній елемент САК, что Забезпечує необхідну якість САК путем виправлення (корегування) властівостей віхідної НЕ корегованої системи.
Завдання синтезу САК в цьом випадка Включає в собі математичне описування заданої части системи, визначення оператору якості бажаної СИСТЕМИ І на Цій Основі синтез Корега чого пристрою.
Під синтезом Корега чого пристрою розуміють визначення его увазі, місця включення, передаточної Функції, параметрів ї технічної реализации.
4.2 Віді корегуючих устройств
корегуючих Пристрій застосовується для Отримання запасів стійкості, додання необхідного порядку астатизмом, Отримання необхідної швідкодії и ефектівної Смуги пропускання.
Розглянемо деякі ЗАГАЛЬНІ характеристики КП, знання якіх необхідне для решение задачі їх Вибори и синтезу.
Розглянемо послідовний корегуючих Пристрій (ПКП), что вмікають безпосередно после Елемент порівняння або после попередня підсілювача что наведень на рисунком 4.1.
Малюнок 4.1 - Схема вмиканням послідовного корегуючих пристрою
передавальні функцію системи в розімкненому стані при послідовному включенні КП можна Записатись як:
, 4.1)
де - передавальне функція віхідної НЕ корегованої розімкненої САК.
Розглянемо паралельний корегуючих Пристрій (ПрКП). Его можливо вмикати в коло місцевого зворотнього звязку, Частіше Всього відємного. Як правило ВІН обєднує зворотнього звязку віконуючій елемент або кінцевій каскад підсілення. На малюнку 4.2 збережений варіант вмиканням ПрКП.
Малюнок 4.2 - Схема вмиканням паралельного корегуючих пристрою
передавальні функція розімкненої САК для ПрКП запісується як:
. (4.2)
обовязково елементом будь-якого ПрКП є датчик сигналу місцевого зворотнього звязку, Якій пріймає діяння ї перетворює его в сигнал, зручне для Подальшого использование. Так в електромеханічніх САК в якості датчіків місцевого зворотнього звязку Використовують тахогенератори, Які зєднані з валами віконуючіх двигунів.
тахогенераторах віробляють напругу, яка пропорційна швідкості вимірювання віхідної величини САК. Для Здійснення більш полного превращение віхідної величини в коло зворотньог...
