ланку, и того напряжение вінікає лишь за наявності прискореного Обертаном вала виконавчого двигуна. Внаслідок цього досягається плавна, без великих перевантаження, робота системи во время Розгон та гальмування.
Схема математичної моделі ПКП наведена на малюнку 2.6.
Малюнок 2.6 - Схема математичної моделі ПКП
Система датчіків електромеханічної слідкувальної системи складається з двох сельсінів - сельсина-датчика (СД) i сельсина-трансформатора (СТ). Сельсин-датчик підключеній до мережі змінного Струму, а з виходим СТ знімається напряжение сигналом помилки:
, (2.28)
амплітуда якої візначається завбільшки, а фаза - знаком кута розузгодження между кутамі повороту задавального и виконавчого валів. Если, то віхідна напряжение СТ дорівнює нулю, при фаза віхідної напруги збігається з фазою напруги мережі, а при - протилежних фазі напруги мережі. Тому математичну модель системи датчіків можна представіті у виде підсілювальній олениці з коефіціентом підсілення КДАТУ.
При побудові математичної моделі електромеханічної слідкувальної системи для замикання зворотнього звязку та патенти врахуваті кінематічне Рівняння, Пожалуйста звязує ШВИДКІСТЬ Обертаном обєкта керування з его кутом повороту
. (2.29)
Запісуючі Рівняння (2.29) в операторному виде и віражаючі віхідну величину системи, отрімаємо
. (2.30)
При поєднанні лінеарізованіх математичних моделей елементів системи, Розглянуто вищє, можна отріматі математичну модель електромеханічної слідкувальної системи, схема якої наведена на малюнку 2.7.
Малюнок 2.7 - Схема математичної моделі електромеханічної слідкуючої системи з виконавчим ДВИГУН постійного струм з незалежним збудженням
3. Визначення бажаємої ЛАЧХ системи слідкування за напрямком цілі
.1 Побудова бажаної ЛАЧХ системи слідкування за напрямком цілі
Побудова бажаної ЛАЧХ віконується на Основі звязку параметрів типових ЛАЧХ, Якими є частоти, нахілі відрізків ЛАЧХ и коєфіцієнті підсілення, або частоти зрізу, з сертифіката № якості системи автоматичного керування (САК).
Віходячі з призначення САК и АНАЛІЗУ діючіх на неї діянь візначається ДІАПАЗОН значень задаючого діяння amin ... amax, его максимально Можливі щвідкості Зміни и прискореного, а такоже спектральних щільність мішаючого діяння Sf0.
У відповідності з призначеня САК формуються умови до точності у виде допустимих значень сістематічної дінамічної помилки и дісперсії віпадкової помилки, что віклікається мішаючім діянням, а такоже встановлюються вимоги до показників якості перехідного процесса tp и s.
На Основі значень amin ... amax, и согласно вирази
, (3.1)
де - помилка по положенню;
- помилка по швідкості;
- помилка по прискореного;
- помилка по r - й похідної
для сістематічної дінамічної помилки:
(3.2)
розраховуються вімагаємі значення коєфіціентів помилок і=0, 1, 2 ....
При розрахунку обірається порядок астатизмом V, тобто номер Першого коєфіціенту помилки НЕ рівною нулю и помилка розподіляється между залиша похіднімі.
При віборі порядку астатизмом можливе використовуват Наступний. Если ДІАПАЗОН можливіть значень задаючого діяння великий, тоді треба обирати систему з астатизмом Першого порядку, щоб максимальна помилка системи винна буті такою, щоб Забезпечити надійне супроводження цілей, что супроводжуються. Як Вже известно, для цього для дінамічної помилки повинною Виконувати Умова:
де - максимальне значення дінамічної помилки;- Ширина діаграмі спрямованості за рівнем половінної потужності.
согласно методу коефіціентів помилок динамічна помилка розраховується вирази (3.1) де ,, - КОЕФІЦІЄНТИ помилок, - задаючій Вплив.
Розглянуто система має вигляд передаточної Функції розімкненої САК:
Тоді КОЕФІЦІЄНТИ помилок будут дорівнюваті
; ; ;.
Тоді віходячі з формули (3.1) можна отріматі
; , Тоді
;
Отримання значення складової дінамічної помилки для похідніх задаючіх Дій буде дорівнюваті:
;
рад/с2.
Так, як обідві СКЛАДОВІ НЕ пріймають максимальне значення, будемо шукати параметри системи з таких розумів:
;
.
звідки отрімаємо вирази для:
3.2 Визначення постійної годині форсуючої олениці
Розімкнена система автоматичного керування має вигляд:
. (3.3)
Візначаємо, віходячі з крітерію мінімуму динам?? чної помилки по впліву, что заважає. Вона візначається вирази, что Забезпечує необхідній запас стійкості системи. Як известно в цьом випадка необход...
