ані передавальні функції розімкнених контурів регулювання швидкості і струму визначаються за формулами:
.
де К ОС, К ОТ - коефіцієнти зворотного зв'язку по швидкості і струму;
T?- Мала некомпенсированная постійна часу Т? =(0,005? 0,01) с; ?- Жорсткість природної характеристики двигуна.
К - коефіцієнт ЕРС. двигуна ();
ТМ - електромеханічна постійна часу (ТМ=0,107 с).
Передавальні функції об'єктів регулювання струму і швидкості мають вигляд:
;
Передавальні функції регуляторів швидкості та струму визначають за формулами:
.
Т.е. в цьому випадку необхідний - швидкості з коефіцієнтом.
де - постійна інтегрування ПІ-регулятора:
.
17. Розрахунок параметрів регуляторів
Для зменшення обсягу розрахунків замкнутої системи електроприводу розрахунок параметрів виконаємо тільки для регулятора швидкості. Напруга завдання швидкості, відповідне найбільшою заданої сталої швидкості, приймемо. Напруги, що відповідають двом іншим сталим швидкостям, знайдемо пропорційно зменшивши.
Коефіцієнт посилення тахогенератора приймемо
Коефіцієнт зворотного зв'язку по швидкості:
де - швидкість ідеального холостого ходу двигуна, відповідна найбільшою заданої сталої швидкості.
Коефіцієнт підсилення регулятора швидкості при налаштуванні токового контуру і контуру швидкості на технічний оптимум ():
тут - коефіцієнт зворотного зв'язку по струму. Його можна визначити, знаючи параметри датчика струму і шунта, включеного в ланцюг якоря двигуна.
Для полегшення роботи над проектом коефіцієнт датчика струму приймемо, струм шунта рівним подвійному номінальному току двигуна, напруга на шунт при цьому струмі приймемо, також приймемо. Тоді
Далі задавшись визначаємо
Потім визначаємо ЕРС тахогенератора при:
Необхідна опір
18. Розрахунок статичних механічних характеристик в замкнутій системі ТП-Д
Розрахунок характеристик можна виконати за формулою:
- модуль жорсткості статичної механи?? еской характеристики у замкненій системі;
- модуль жорсткості природної характеристики двигуна;
Напруга завдання швидкості, відповідне найбільшою заданої сталої швидкості приймемо
Знайдемо напруги відповідні іншим сталим швидкостям.
;
1)
2)
Таблиця 10. Розрахунок статичних механічних характеристик в замкнутій системі
ХарактерістікаU З , В ? 0 (М=0), c - 1 ? Сi (М Сi ), c - 1 1 - 12,00 2 6,0 3 - 1,80
19. Аналіз динамічних якостей замкнутої системи
Зробимо аналіз динамічних якостей замкнутої системи, необхідний для перевірки відповідності якості динамічних процесів заданим. Визначимо сталу динамічну помилку і підсумуємо її зі статичної, тобто знайдемо
Встановлена ??динамічна помилка
Статична помилка по швидкості в замкнутій системі:
Час першого узгодження:
Перерегулювання по швидкості визначимо по співвідношенню:
де.
20. Принципові схеми розімкнутої і замкнутої систем
21. Розрахунок енергетики розімкнутої системи
Зробимо розрахунок енергетики спроектованої розімкнутої системи електроприводу.
Визначимо ККД проектованої системи електроприводу:
де Pi, P1i,? P? i, WУi,? WУi - відповідно, потужність на валу двигуна і споживана з мережі, сумарні втрати потужності в силовій частині приводу, енергія, витрачена на вчинення корисної роботи і відповідні їй втрати енергії в i-сталому режимі.
Загальна витрата енергії за цикл роботи:
WЦ=WУ +? WУ +? WПП
Енергію, витрачену двигуном на вчинення корисної роботи в сталих режимах, визначимо як:
WУ=
Звідки
;
;
.
Втрати енергії в ста...
