Теми рефератів
> Реферати > Курсові роботи > Звіти з практики > Курсові проекти > Питання та відповіді > Ессе > Доклади > Учбові матеріали > Контрольні роботи > Методички > Лекції > Твори > Підручники > Статті Контакти
Реферати, твори, дипломи, практика » Новые рефераты » Проектування траєкторії переміщення роботів

Реферат Проектування траєкторії переміщення роботів





3j П„ j-1 = C 31 + 2C 32 П„ + 3C 33 П„ 2 + 4C 34 П„ 3 , (4.8.11)

П„ 2 3 3i (П„) = j (j-1) C 3j П„ j-2 = 2C 32 + 6C 33 П„ + 12C 34 П„ 2 . (4.8.12)


Початкові умови мають вигляд


3 i (0) = * i 2 , 3 i (0) = * i 2 , 3 i (0) = * i 2 , (4.8.22)


які в поєднанні з формулами (4.8.8) - (4.8.10) дають


C 30 = * i 1 , C 31 = * i 1 П„ 3 , C 32 = * i 1 П„ 2 3 .


Співвідношення безперервності (4. 8.18) дають тепер

C 20 + C 21 + C 22 = * i < sub> 2 - * i 1 , (4.8.24)

П„ 2 -1 C 21 + 2П„ 2 -1 C 22 + 3П„ 2 -1 C 23 - П„ 3 - 1 C 31 = 0, (4.8.25) 2П„ 2 -2 C 22 + 6П„ 2 -2 C 23 - 2П„ 3 -2 C 32 = 0, (4.8.26)


Нарешті, на кінці ділянки повинні виконуватися обмеження:


3 i (1) = * if , 3 i (1) = * if , 3 i (1) = * if , (4.8.27)


Використовуючи співвідношення (4.8.27) і (4. 8.19) - (4.8.21), отримуємо


C 31 + C 32 + C 33 + C 34 = * if - * i2 , (4.8.28)

C 31 + 2C 32 + 2C 33 + 4C 34 = * if П„ 3 , (4.8.29) 2C 32 + 6C 33 + 12C 34 = * if П„ 2 3, (4.8.31)


Зазначимо, що, так як в загальному випадку * i 1 , * i 1 , * i 2 і * i 2 невідомі, ми визначили в явному вигляді тільки п'ять з 14 невідомих коефіцієнтів, якими є C 10 , C 11 , C 12 , C 13 , C 14 , C 20 , C 21 , C...


Назад | сторінка 8 з 10 | Наступна сторінка





Схожі реферати:

  • Реферат на тему: Обмеження і применшення прав: співвідношення понять
  • Реферат на тему: Заборони та обмеження на переміщення товарів через митний кордон РФ
  • Реферат на тему: Курси за вибором як умови реалізації індивідуальної освітньої траєкторії в ...
  • Реферат на тему: Співвідношення політики і моралі
  • Реферат на тему: Закони РФ, їх види і співвідношення