Теми рефератів
> Реферати > Курсові роботи > Звіти з практики > Курсові проекти > Питання та відповіді > Ессе > Доклади > Учбові матеріали > Контрольні роботи > Методички > Лекції > Твори > Підручники > Статті Контакти
Реферати, твори, дипломи, практика » Новые рефераты » Проектування траєкторії переміщення роботів

Реферат Проектування траєкторії переміщення роботів





и 2i (П„).

Ділянка 2: Поліном третього ступеня . Використовуючи підхід, застосований для ділянки 1, отримуємо


2i (П„) = C 2j П„ j = C 20 + C 21 П„ + C 22 П„ 2 + C 23 П„ 3 , (4.8.10)

П„ 2 2i (П„) = jC 2j П„ j-1 = C 21 + 2C 22 П„ + 3C 23 П„ 2 , (4.8.11)

П„ 2 2 2i (П„) = j (j-1) C 2j П„ j-2 = 2C 22 + 6C 23 П„. (4.8.12)


Ці величини повинні відповідати таким умовам:


2 i (0) = * i 1 , 2 i (0) = * i 1 , 2 i (0) = * i 1 . (4.8. 13)


Співвідношення (4.8.2) і (4.8.9) визначають деякі з невідомих коефіцієнтів. Маємо


C 20 = * i 0 , C 21 = * i 1 П„ 2 , C 22 = * i 1 П„ 2 2 , (4.8.14)

C 14 + C 13 = * i1 - ( * i0 + * i0 П„ 1 + * i0 П„ 2 1 ), (4.8.15)

4П„ 1 -1 C 14 + 3П„ -1 C 13 + П„ 2 -1 C 21 = - ( * i0 + П„ < sub> 1 * i0 ), (4.8.16)

6П„ 1 -2 C 13 + 12П„ -2 C 14 - 2П„ 2 -2 C 22 = - * i 0 . (4.8.17)

У Наприкінці другої ділянки ми, проте, повинні забезпечити виконання умов безперервності, тобто


2 i (1) = 3 i (0), 1 i (1) = 3 < sub> i (0), 2 i (1) = 3 i (0) . (4.8.18)


Таким чином, щоб обчислити додаткові коефіцієнти, потрібно знайти поліном для третьої ділянки.

Ділянка 3: Поліном четвертого ступеня . За аналогією з підходами, використаними для ділянок 1 і 2, маємо


3i (П„) = C 3j П„ j = C 30 + C 31 П„ + C 32 П„ 2 + C 33 П„ 3 + C 34 П„ 4 , (4.8.10)

П„ 3 3i (П„) = jC ...


Назад | сторінка 7 з 10 | Наступна сторінка





Схожі реферати:

  • Реферат на тему: Інтерполяційний поліном Лагранжа
  • Реферат на тему: Інтерполяція функцій в пакеті MatLab. Поліном Лагранжа
  • Реферат на тему: Організація ділянки механічної обробка деталей і розрахунок техніко-економі ...
  • Реферат на тему: Організація ділянки механічної обробки деталей і розрахунок техніко-економі ...
  • Реферат на тему: Організація спеціалізованого ділянки складання швейних машин після ремонту ...