лони. Це обурення є вимірним, що робить можливим створення системи з компенсацією даного обурення. p align="justify"> Структурна схема такої системи прийме вигляд, представлений на рис.8.
В
Для забезпечення умови абсолютної інваріантності регульованої величини щодо обурення повинна виконуватися умова
В
Після підстановки реальних значень передавальних функцій W? (S), WОј (s) іWp (s) отримуємо
В В
Дана функція не може бути реалізована изза наявності попередження е20s. Абсолютною інваріантності в такій системі домогтися неможливо, тому завдання слід вирішувати з инвариантностью до?. Визначимо векторкчх даної функції на найбільш небезпечною резонансній частоті:
WK (jwрез) = -2.9 +3.2 i
Вектор КЧХ на резонансній частоті потрапляє у 2 квадрант комплексної площині, тому має сенс як пристрої введення впливу від обурення використовувати реальне дифференцирующее ланка другого порядку, тому що його КЧХ також частково знаходиться в 2 квадранті.
У загальному вигляді дифференцирующее ланка другого порядку має вигляд
В
Нехтуючи попередженням в передавальної функції ідеального компенсуючого елемента, отримаємо передавальну функцію компенсатора
В
Проаналізувавши функцію в Matlab можна зробити висновок, що коефіцієнт при першого ступеня в чисельнику є незначущим. Також нехтуючи коефіцієнтами при третього ступеня (тому вони не роблять істотного впливу на властивості передавальної функції), наводимо передавальну функцію до виду реального диференціюючого ланки другого порядку
В
В
Рис.9 Коригування коефіцієнтів компенсатора.
У підсумку була отримана передатна функція компенсатора
В
4. Моделювання системи автоматичного регулювання у додатку Simulink пакета MatLab
4.1 Моделювання ідеальної САР
В
Рис.10 моделі одноконтурної САР та одноконтурної САР з компенсацією обурення.
В
Рис.11 Відпрацювання завдання одноконтурної САР та САР з компенсацією обурення.
В
Рис.12 Відпрацювання обурення одноконтурної САР та САР з компенсацією обурення.
4.2 Порівняння роботи одноконтурної САР та САР з компенсацією обурення
ПараметрОдноконтурная САР Одноконтурна САР з компенсацією возмущеніяПо заданіюПо возмущеніюПо заданіюПо возмущеніюМаксімальний виброс1, 313,11,313,1 Час регулювання, мін16924016995Степень затуханія0, 870,870,870,99
4.3 Моделювання реальної САР
Робота реальної системи відрізняється від ідеальної деякими нелінійностями, такими як нечутливість датчиків, обмеженим ходом і люфтом виконавчого механізму.
