ас регулювання tр = 16,5;
перерегулювання DY = 43,4%.
2.2.2.2 Об'єкт регулювання включає інтегруюча ланка і "n" інерційних ланок 1-го порядку з однією великою постійної часу.
Передавальна функція об'єкта регулювання задана наступною передавальної функцією:
В
де Т1 - велика постійна часу.
У цьому випадку має сенс для підвищення швидкодії системи вжити заходів для компенсації інерційності Т1.
Необхідність компенсації більшої інерційності та наявність інтегруючого ланки у складі об'єкта вимагає застосування ПІД-регулятора.
Тоді з рівняння розімкнутої системи:
В
з урахуванням умови компенсації:
Tд = T1
Формула (2) розрахунку параметрів Ті та Кp стають справедливими і для ПІД-регулятора. Тому основна передавальна функція системи і в цьому випадку відповідає стандартному виразом (1)
.2.2.3 Об'єкт регулювання включає тільки "n" інерційних ланок 1-го порядку.
Якщо у складі об'єкта мається інерційне ланка 1-го порядку з постійною часу, то це ланка в першому наближенні можна розглядати як інтегруюча ланка.
При такому поданні ПІ-регулятор можна налаштовувати методом симетричного оптимуму з використанням формул (2):
В
У цьому випадку час наростання буде дещо більшим, а перерегулювання - меншим, ніж у стандартному варіанті, коли об'єкт містить інтегруюча ланка.
Зауваження: При Т1 = 4 перехідний процес в системі регулювання відповідає стандартному для методу модального оптимуму.
3.Ісследованіе ОБ'ЄКТА РЕГУЛЮВАННЯ
.1 Побудова перехідних характеристик об'єкта регулювання за основною (кут повороту вала редуктора) і допоміжним регульованим величинам (швидкість обертання валу і струм якоря електродвигуна)
Структурна схема узагальненого об'єкта управління зображена на малюнку 3.1:
В
Рис. 3.1. Структурна схема узагальненого об'єкта управління
В
В
В
В
За допомогою програмного пакету Simulink побудуємо структурну схему об'єкта регулювання і побудуємо перехідні характеристики по основних і допоміжних величинам.
В
Рис.3.2. Структурна схема узагальненого об'єкта управління з вищенаведеними передавальними функціями в програмному пакеті Simulink
В
Рис.3.3. Перехідна характеристика за основною величиною (кут повороту вала редуктора)
В
Рис. 3.4. Тимчасові характеристики по допоміжних величинам
.2 Побудова амплітудної і амплітудно-фазової частотних характеристик об'єкта регулювання за основною регульованою величиною
Для побудови АЧХ і ФЧХ за основною регульованої величиною, то...
