бто куту повороту валу редуктора, досить побудувати схему, зображену на Рис.3.5. і провести лінійний аналіз. В
Рис. 3.5. Структурна схема
В
Рис. 3.6. АЧХ і ФЧХ об'єкта регулювання за основною величиною
Знайдемо еквівалентну передавальну функцію
Для цього ми повинні перетворити структурну схему зображену на Рис.3.2.
Спочатку ми перетворимо ланки з'єднані послідовно:
В
Потім, використовуємо правило перетворення ланки, охопленого зворотним зв'язком:
В
І тепер знову перетворимо послідовно з'єднані ланки:
В В В В
4. ДОСЛІДЖЕННЯ нескоректована СИСТЕМИ РЕГУЛЮВАННЯ ЕЛЕКТРОПРИВОДА
4.1 Аналіз стійкості системи
Стійкість САУ є одним з основних умов її працездатності і включає вимогу загасання в часі перехідних процесів.
Система є стійкою, якщо при обмеженому вхідному сигналі її вихідний сигнал також є обмеженим. Якщо система стійка, то вона протистоїть зовнішнім впливам, а виведена зі стану рівноваги повертається знову до нього. Система з розбіжним перехідним процесом буде нестійкою і непрацездатною. p align="justify"> Вперше властивості стійкості були досліджені російським ученим А. М. Ляпуновим в 1892 р. в роботі В«Загальна задача про стійкість рухуВ». Необхідна і достатня умова стійкості полягає в тому, щоб всі корені характеристичного рівняння (полюси передавальної функції системи) мали негативні речові частини. Інакше кажучи, умовою стійкості системи є розташування всіх полюсів в лівій комплексної півплощини. Тоді всі полюси будуть давати загасаючу реакцію. p align="justify"> Наприкінці XIX і першій половині XX в. задача обчислення коренів характеристичного рівняння високого порядку викликала великі проблеми. Тому були запропоновані декілька непрямих методів оцінки стійкості, що дозволяють обійтися без обчислення коренів - за значеннями коефіцієнтів характеристичного рівняння. p align="justify"> Критерії стійкості поділяють на алгебраїчні і частотні. Зокрема, до алгебраїчних критеріїв належить критерій Гурвіца, до частотним критеріям - критерій Найквіста і критерій Михайлова. p align="justify"> 4.1.1 Аналіз стійкості з використанням алгебраїчного критерію стійкості
Критерії - це правила, за якими можна встановити, стійка система чи ні і вплив тих чи дозволяють аналізувати стійкість системи без рішення її характеристичного
Алгебраїчний критерій чи критерій Гурвіца застосовується до коефіцієнтів характеристичного рівняння замкнутої системи .
Нехай є характеристичне рівняння замкнутої системи:
В
З коефіцієнтів характеристичног...
