системи. Ступеня автоматизації та мінімізації часових витрат повинні бути максимальними. br/>
Концептуальна схема алгоритму програми розрахунку і побудови програми
В
Представлена ​​концептуальна схема алгоритму відображає побудову фазового портрету без урахування люфту редуктора. Вірніше, в математичних виразах розглядалася координата х1. Для обліку люфту необхідно пов'язати вихідну величину х з х1 і управлінням U. <В
Рис. 8. Характеристика люфту редуктора, перерахована на вихід редуктора. br/>
Як випливає з структурної схеми, для розрахунку вихідної величини необхідно скласти математичний алгоритм врахування впливу люфту редуктора. На підставі структурної схеми та характеристики люфту редуктора отримаємо наступний алгоритм:
Якщо, то
якщо, то;
якщо, то; (27)
якщо, то.
Якщо, то
якщо, то;
якщо, то; (28)
якщо, то.
Оскільки і між собою пов'язані характеристикою люфту редуктора, то початкові умови для цих змінних повинні бути узгоджені.
Зручно в якості ведучої початковій змінної вибрати. Тоді при виборі слід керуватися співвідношенням (для того щоб підкреслити, що тут мається на увазі, позначимо ці початкові змінні у вигляді і:
. (29)
Якщо це співвідношення не виконується, то початкове значення вихідної величини має бути змінено.
Щоб не виникало цих проблем, можна відразу задати конкретне початкове значення вихідної величини відповідно до алгоритму:
якщо, то; (30)
якщо, то. (31)
При обліку впливу люфту редуктора необхідно уявляти, що при зміні напрямку обертання валу виконавчого двигуна вал навантаження виявляється зупиненим до моменту відпрацювання валом двигуна зазору, обумовленого величиною люфту.
Зробимо допущення, яке звичайно приймається при обліку люфту редуктора. Це допущення полягає в тому, будемо вважати, що в момент відпрацювання валом двигуна люфту редуктора частота обертання вала об'єкта управління (з урахуванням коефіцієнта передачі редуктора) миттєво набуває значення частоти обертання валу виконавчого двигуна. p align="justify"> Програма розрахунку та побудови фазового портрету
Представлений нижче текст програми, написаної на алгоритмічній мові QBasic, для більш наочного уявлення був відредагований за формою, що дозволило виділити більш яскраво безпосередньо розрахунковий цикл результатами.
A-Z
'Cледящая система релейного Тіпаса урахуванням люфту редуктораВвод вихідних даних
DT = .01: MX = 100: MY = 100 = 1: U2 = -1: U3 = 0 = EXP (-DT): e2 = 1 - e1
A = .3: A1 = .05 = .2: Вибір графічного режиму
SCREEN 9: COLOR 7, 0 "LU ="; USING "# # #. # #"; LU; "A ="; USING "#. # #" ;; A; "A1 =";...
