p>
і підставимо в друге, знайдемо j 2 Вў
= 0 (3.21)
З першого рівнянь (3.19) відповідно знаходимо j4 Вў проекцію l5 Вў на вісь y:
= 0 (3.22)
l Вў 5 = l3j Вў 3cosj3 + l4j Вў 4cosj4 = 0 (3.23)
Аналоги швидкостей центрів мас ланок 3 і 4 отримуємо в проекціях на осі координат, диференціюючи за узагальненої координаті рівняння (3.15) і (3.16):
, (3.24)
.
, (3.25)
.
Аналоги швидкостей для дванадцяти положень механізму представлені в таблиці 3.5.
Аналітичне визначення аналогів прискорень засноване на диференціюванні за узагальненою координаті рівнянь (3.18) і (3.19):
- l1cosj1 - l2 ВІ cosj2 + 2l2 Вў j2 Вў sinj2 + l2j2 ВІ sinj2 + l2 (j2 Вў) 2cosj2 = 0, (3.26)
- l1sinj1 - l2 ВІ sinj2 - 2l2 Вў j2 Вў cosj2 - l2j2 ВІ cosj2 + l2 (j2 Вў) 2sinj2 = 0.
- l3 (j3 Вў) 2cosj3 - l3j3 ВІ sinj3 - l4 (j4 Вў) 2cosj4 - l4j4 ВІ sinj4 = 0, (3.27)
- l3 (j3 Вў) 2sinj3 + l3j3 ВІ cosj3 - l4 (j4 Вў) 2sinj4 + l4j4 ВІ cosj4 - l5 ВІ = 0.
Висловлюємо з першого рівняння (3.26) l2 ВІ
= -0,0085 (3.28)
підставляємо в друге і знаходимо j ВІ 2
(3.29)
Таблиця 3.5
Аналоги швидкостей для дванадцяти положень механізму
? 1? ? ? 2 ? ? ? 3 ? ? ? 4l? ? 2l? ? 5 З рівнянь (3.27) висловлюємо відповідно j ВІ 4 і l ВІ 5:
= 0,151 (3.30)
= 0,041 (3.31)
Диференціюючи по узагальненої координаті рівняння (3.24) і (3.25), визначаємо аналоги прискорень центрів мас ланок 3 і 4 в проекціях на осі координат:
, (3.32)
В
, (3.33)
.
Результати розрахунку аналогів прискорень для тридцяти шести положень наведені в таблиці 3.6.
Аналоги прискорень для дванадцяти положень механізму
? 1? ? ? 2 ? ? ? 3 ? ? ? 4l? ? 2l? ? 5 3.5 Побудова планів швидкостей і прискорень
Планом швидкостей (прискорень) називається малюнок, на якому в масштабі зображені, вектори, рівні за модулем і напрямком швидкостями (ускорениям) різних точок ланок механізму в даний момент часу. План швидкостей (прискорень), побудований для досліджуваного положення механізму, є...
