я диференціювання рівнянь (3.2) отримаємо
- l1 j Вў 1sin < span align = "justify"> j 1 - l Вў 2cos j 2 + l2 j Вў 2sin j 2 = 0, (3.18)
l1j Вў 1cosj1 - l Вў 2sinj2 - l2j Вў 2cosj2 = 0,
де j 1 Вў - аналог кутової швидкості ланки 1. Приймаються j 1 Вў = 1, так як кутова швидкість ланки 1 спрямована проти ходу годинникової стрілки; j 2 Вў - аналог кутової швидкості ланки 3.
При диференціюванні рівнянь (3.7) враховуємо, що j 3 = j 2 - 180 В° , а вектори ` l5 і ` l7 не залежать від узагальненої координати, у результаті отримуємо
- l3 j Вў 3sin < span align = "justify"> j 3 - l4 j Вў 4sin j 4 = 0, (3.19) j Вў 3cos j 3 + l4 j Вў 4cos j 4 - l Вў 5 = 0.
Висловимо з першого рівняння (3.18) l2 Вў
= 0,08 (3.20)
