оритми. p align="justify"> Внаслідок цього для створення керуючої програми даної системи позиціонування пропонується використовувати одні з мов програмування стандарту IEC 61131, а саме Function Block Diagram і Structured Text. На рис. 4.1 представлений приклад програми мовою Function Block Diagram. Як видно з малюнку, наочність представлення дозволяє легко відстежити порядок виконання програми. Кожен функціональний блок програмувався на мові Structured Text. p align="justify"> Алгоритм роботи програми контролера (див. рис. 4.1) можна умовно розділити на три етапи:
) Ініціалізація параметрів системи користувачем;
) Виконання програми регулювання;
) Обробка результатів і видача їх ЕОМ верхнього рівня.
Ініціалізація параметрів роботи системи здійснюється в блоці Preset. У початковий момент часу, тобто при надходженні команди Start_process, відбувається ініціалізація режиму управління (за швидкістю, за положенням, за швидкістю і положенню), задаються налаштування регуляторів і фільтра сигналу ОС, а також вводяться параметри руху: час руху, необхідна швидкість або необхідний кут повороту.
В
Рис. 4.1. Представлення програми контролера у вигляді діаграми функціональних блоків
По завершенні процесу передустановки відбувається запуск власне процесу регулювання (блок Regulation). У блоці Regulation здійснюється рішення різницевого рівняння фільтра сигналу ОС, а також рішення різницевого рівняння безпосередньо для обчислення результату регулювання на поточному кроці. p align="justify"> В якості фільтра сигналу ОС застосовано апериодическое ланка, що має передавальну функцію
В
де TF - постійна часу фільтра, KF - коефіцієнт посилення фільтра.
Різницеве ​​рівняння такої ланки має вигляд
В
де Xф [nT] - результуюче значення фільтрованого сигналу ОС, Xф [nT-T] - значення результату фільтрації сигналу ОС на попередньому кроці регулювання, T - інтервал регулювання, g [nT] - фактично виміряне значення сигналу ОС.
В якості регулятора положення і швидкості обраний пропорційно-інтегральний регулятор. Передавальна функція регулятора має вигляд
В
де КП - коефіцієнт посилення пропорційною складовою, КІ - коефіцієнт посилення інтегральної складової.
Різницеве ​​рівняння регулятора має вигляд
В
де xІ [nT-T] - результат обчислення інтегральної складової регулятора на попередньому кроці.
Таким чином, процес регулювання зводиться до вирішення двох рівнянь, одним з параметрів якого є сигнал зворотного зв'язку, обираний залежно від режиму роботи контролера.
Після розрахунку сигналу керування здійснюється його перетворення в напругу. Операції, необхідні для такого перетворення виконуються в блоці Output. p> У блоці Save_results реалізується збереження масиву результа...
