не містить місцевих зворотних зв'язків.
Замкнута система стійка, якщо стійка разомкнутая система та її годограф не охоплює точки з координатами (-1; J 0 ) на комплексній площині.
ЛАЧХ і ЛФЧХ незмінної частини представлені на малюнках 2.9 і 2.10.
Із цих характеристик робимо висновок, що система не стійка, тому що на частоті w , при j =-p має позитивну ЛАЧХ L ( w )> 0.
Для задовільної якості регулювання
D L Ві 10 Вё 15дБ. (24)
Dj Ві 30 Вё 60 В° (25)
.3 Синтез бажаної частотної характеристики
Вихідні дані:
В
При синтезі САУ методом ЛАЧХ динамічні властивості найчастіше визначаються максимально допустимими значеннями перерегулювання s і часом регулювання tр перехідної характеристики.
Якщо незмінна частина системи включає всі елементи, що забезпечують необхідні статичні властивості, то низькочастотна частина незмінної характеристики є одночасно низькочастотної частиною бажаної характеристики, високочастотна частина так само повторюється.
Побудова бажаної ЛАЧХ за методом В.В. Солодовникова. p align="justify"> Вибираємо частоту зрізу так, щоб задовольнити параметрах
(26),
де wс1 - значення частоти зрізу, при якому час регулювання не перевищить заданого tр, тобто tp ВЈ tp зад. Значення wс1 визначається за номограми. p> По заданому значенню s за допомогою кривої s (рmax) визначають значення часу регулювання за формулою:
(27)
Рmax = 1,07;
В
(28)
В
Вибрані значення відкладаються на ЛАЧХ рис.2.11 на осі w.
Через значення частоти зрізу wс1 проводимо середньочастотну асимптоту з нахилом -1, довжиною в проекції В± 1 декада, цю асимптоту сполучають з низькочастотної асимптотой нахилу -2 або -3, так, щоб в інтервалі 0
Значення Lj і jmin визначається за допомогою номограми. Так як Рmax = 1,07 то Lj = 22дБ, jmin = 60 В°. p> Надлишок фази перевіряється на частоті Wа, для якої Lжел = Lj.
Цією частоті може відповідати точка сполучення асимптот або точка на одній з асимптот.
ізбиті фази на низькій частоті перевіряється за формулою:
(29)
<...
