системи регулювання швидкості представлена ??на рис. 9:
Модель замкнутої підсистеми регулювання струму:
Рис 9. Структура підсистеми регулювання швидкості
Ця підсистема регулювання швидкості складається датчика швидкості, що вимірює кутову швидкість обертання вала двигуна, регулятора швидкості, замкнутої підсистеми регулювання струму, механічної частини двигуна.
Необхідне значення коефіцієнта зворотного зв'язку по швидкості визначаємо за максимальною кутовий швидкості вала двигуна і напрузі сигналу зворотного зв'язку:
Визначаємо коефіцієнт посилення ПІ-регулятора швидкості:
Значення постійної часу ПІ-регулятора швидкості:
Значення коефіцієнта посилення інтегральної складової регулятора швидкості:
Рис 10. ЛАЧХ підсистеми регулювання швидкості
4.3.5 Синтез регулятора положення приводу
Структура контуру регулювання положення представлена ??на рис. 11:
Рис 11. Структура контуру регулювання положення
Даний контур регулювання положення складається з датчика положення вала двигуна, регулятора положення, замкнутої підсистеми регулювання швидкості, механічної частини виконавчого двигуна.
Модель замкнутої підсистеми регулювання швидкості:
Визначаємо коефіцієнт посилення регулятора положення:
З п.4.2.
Т.к. використовуємо П-регулятор положення -.
Рис 12. ЛАЧХ підсистеми регулювання положення
4.4 Визначення динамічної моментной помилки приводу
При П-регуляторі положення статична моментная помилка дорівнює 0. Але, при зміні моменту з'являється неузгодженість.
Динамічна моментная помилка обчислюється:
де - швидкість зміни моменту зовнішніх сил,
- коефіцієнт пропорційності.
Найбільша швидкість зміни зовнішнього моменту першої ланки спостерігається при вертикальному положенні витягнутого маніпулятора:
При оцінці швидкості зміни моменту, діючого на вал двигуна, необхідно враховувати передавальне відношення редуктора:
Найбільша динамічна моментная помилка на валу двигуна:
Складова похибки приводу, викликана динамічної моментной помилкою:
Отримані похибки не перевищують допустимих, точнісні вимоги до виконавчої системі виконані.
4.5 Особливі вимоги
Необхідно встановити електромагнітні гальмівні пристрої на кожному приводі для фіксації ланок у разі аварійного відключення електроенергії,
датчики і контролер з квадратурних лічильником повинні бути підключені до джерела безперебійного живлення для забезпечення їх роботи у разі аварійного відключення живлення,
Мехатронні система повинна бути оснащена випрямлячем струму для ро...
