боти двигунів постійного струму від заводської трифазної електричної мережі з напругою 380 В і частотою 50 Гц.
5. Аналіз процесу регулювання
Для проведення моделювання системи слідкуючого приводу скористаємося системою Matlab та її підсистемою Simulink. Експериментальна модель вказано в додатку 1.
Задавши параметри для експериментальної моделі з пунктів 2 і 4, досліджуємо реакцію системи на одиничне поетапне вплив (характеристика знята з датчика положення):
Рис 13. Реакція системи на одиничне поетапне вплив
З представленого графіка визначаємо значення часу перехідного процесу і перерегулювання:
,,,.
Висновок
Був проведений процес проектування електромеханічного слідкуючого приводу виконавчої системи робота.
У процесі енергетичного розрахунку, відповідно до вимог забезпечення енергетичної можливості руху об'єкта по заданому закону руху з необхідними залежностями швидкостей і зусиль, були визначені: двигуни, редуктори, силові перетворювачі. Робота слідкуючого приводу проводиться без теплової перевантаження. Особливі вимоги при аварійної зупинки системи виконані. Також зроблений вибір інформаційних пристроїв, що забезпечують задану точність приводу.
У процесі синтезу регуляторів слідкуючого приводу зроблені розрахунок і настройка регуляторів положення, швидкості, струму і визначено коефіцієнти датчиків зворотного зв'язку для забезпечення вимог по точності, стійкості і якості перехідних процесів до виконавчій системі робота.
Вибрані елементи в процесі проектування забезпечують працездатність електромеханічного слідкуючого приводу при заданих параметрах.
Список використаної літератури
1. Ілюхін Ю.В. «Електромеханічні і мехатронні системи. Курс лекцій. 2012 - 2013 рр.."
. engel-elektromotoren.de - сайт фірми Engel ElectroMotoren.
. harmonicdrive - сайт фірми Harmonic drive gearing.
4.http :/ / skbis - сайт фірми СКБ ІС (спеціальне конструкторське бюро вимірювальних систем).
