контуру швидкості, с:
T з = А т В· T тп = 2.0, 013 = 0,026 с. p> W РКС (Р) = [2 2 В· 0,026 В· p + 1]/[2 3 В· 0,026 2 В· p 2 В· (0,026 В· p + 1)]
З рівності передавальних функцій розімкнутого контуру швидкості:
W РСК (Р) = W рс (р) В· [1/к т ]/[T з В· p + 1] В· [R < sub> я ]/[до е В· T м В· p] В· до П‰ ,
де до П‰ - передавальний коефіцієнт контуру зворотного зв'язку за швидкістю.
Розрахункове значення коефіцієнта зворотного зв'язку за швидкістю можна визначити з виразу:
до П‰ = U з. max /П‰ н , (5.8)
де U з. max - максимальне значення напруги завдання, в розрахунках можна прийняти рівним 10 В.
до П‰ = U з. max /П‰ н = 10/79 = 0,126 В В· с.
Визначимо передавальну функцію регулятора швидкості:
W рс (Р) = [(а з 2 В· T з В· p + 1)/(а з < sup> 2 В· T з В· p)] В· [(T м В· до е В· до т )/(А з В· T з В· до П‰ В· R я )] = до рс + [1/T ис В· p], (5.9)
де до рс - коефіцієнт передачі пропорційної частини регулятора швидкості:
до рс = [(T м В· до е В· до т )/(а з В· T з В· до П‰ В· R я )] = [(0,003 В· 2,61 В· 0, 191)/(2.0, 026.0, 126.0, 516)] = 0,442;
T ис - Постійна часу інтегрування регулятора швидкості, с:
T ис = [(А з 3 В· T з 2 В· до П‰ В· R я )/(T м В· до е В· до т )] = [(2 3 В· 0,026 2 В· 0,126 В· 0,516)/(0,003 В· 2,61 В· 0, 191)] = 0,235 с. W рс (р) = 0,442 + [1/0, 235 В· p],
У зворотного зв'язку контуру струму застосовується нелінійне ланка, що складається з датчика струму (найчастіше для цієї мети застосовується шунт), підсилювача датчика струму і двох зустрічно спрямованих стабілітронів. Для подальшого розрахунку необхідно вибрати шунт, виходячи з максимального значення струму, що протікає по якірного ланцюга, і стабілітрони, виходячи з напруги стабілізації. При виборі стабілітрона необхідно враховувати, що при протіканні максимально допустимого струму по якірного ланцюга напруга на виході стабілітрона має дорівнювати 10 В.
Вибираємо з/5/стабілітрон КС 15-10/800: U ст = 10 В, I доп = 210 А.
З/14/вибираємо операційний підсилювач До 153 К1УТ531В: U піт = В± 10 В, I вх мах = 20 мкА, До у c = (10 - 100) • 10 3 .
Ток відсічення визначиться з вирази:
I отс = [U ст /к дт ] В· [1/R ш ], (5.10)
де U ст - Паспортне значення напруги стабілізації стабілітрона, В;
до д. т. - коефіцієнт підсилення датчика струму, визначається як відношення вихідного сигналу зворотного зв'язку по струму (можна прийняти величину сигналу 10В) до напруги шунта при допустимому струмі якоря (номінальній напрузі шунта); R ш - Номінальний опір шунта, Ом/5 /:
R ш = 0,2 В· 10 -4 = 0,00002 Ом. p> I отс = [ U ст /к дт ] В· [1/ R ш ] = [10/5000] В· [1/0, 00002] = 100 А.
Знайдемо параметри датчика струму:
R 1д. т. = U вх. max /к д. т. = I н. ш. В· R ш /I ' вх. max , (5.11)
де I ' вх. max - максимальний допустимий вхідний струм операційного підсилювача датчика струму, А;
I н. ш. - номінальний струм шунта, А/5 /:
I н. ш. = 44 А;
R 1д. т. = I н. ш. В· R ш / I ' вх. max = 44.0, 00002/0, 00002 = 44 Ом.
R 2д. т. = до д. т. В· R 1д. т , (5.12)
R 2д. т. = до д. т. В· R 1д. т = 5000.44 = 22000 Ом.
R 3 ...
