ипом класифікації регуляторів є принцип, заснований на класифікації законів регулювання, що виробляються в регуляторах. У відповідності з цим принципом виділяють лінійні і нелінійні регулятори. У свою чергу, серед регуляторів з нелінійними законами регулювання широкого поширення набули дво- і трипозиційні регулятори.
Широке поширення на практиці отримали лінійні закони регулювання виду
де - коефіцієнт пропорційності;- Постійна часу інтегрування;- Постійна часу диференціювання. Такий закон регулювання належить до класу так званих стандартних законів. Сума цих трьох складових утворює ПІД-закон регулювання. Окремі складові можуть бути відсутні, при цьому утворюються П-, І-, ПІ-, ПД- закони регулювання. Про якість регулювання можна судити за показниками перехідних процесів.
Для дослідження властивостей динамічного зв'язку Y3 від U2 поставимо наступний експеримент: піддамо ТОУ скачкообразному вхідному впливу по змінній U2 і зафіксуємо картину перехідного процесу
Рис. 51. Перехідний процес №1
Рис. 52. Перех?? дной процес №2
Рис. 53. Перехідний процес №3
Визначення параметрів регуляторів.
Перехідні процеси. ПП1.
? =22.5-12.5=10с=0.5=20c ПП2. ? =37-22=15с=0.67=22.5c ПП3. ? =37-24=13с=0.59=22c
== 0,95
ПІ-регулятор.
З 20% перерегулюванням
Для обурення по навантаженню:
=1.5- gt; =1.58=1.4- gt; =14
Для обурення за завданням:
=1.5- gt; =1,58=2- gt; =20
З мінімальним часом
=1.5- gt; =1.58=1.8- gt; =18
З мінімальною інтегральної оцінкою
=2.5- gt; =2.63=2.5- gt; =25
Без перерегулирования
Для обурення по навантаженню:
=0.9- gt; =0.95=2,05- gt; =20,5
Для обурення за завданням:
=0.9- gt; =0.95=2- gt; =20
ПІД-регулятор.
З 20% перерегулюванням
=2.8- gt; =2.95=1.4- gt; =14=0.35- gt; =3,5
З мінімальним часом
=3 gt; =3.16=1.7- gt; =17=0.45- gt; =4,5
З мінімальною інтегральної оцінкою
=3.1- gt; =3.27=1.1- gt; =11=0.5- gt; =5
Без перегулірованія
=1.5- gt; =1.58=1.7- gt; =17=0.3- gt; =3
П-регулятор. Для 20% перерегулювання
=1.5- gt; =1.58
З мінімальним часом
=4 gt; =4.21
Без перерегулирования
=0.4- gt; =0.42
. 2 Дослідження і вибір оптимального закону регулювання регулятора
П-регулятор з 20% перерегулювання.
Рис. 54. П-регулятор з 20% перерегулювання.
П-регулятор з мінімальним часом регулювання
Рис. 55. П-регулятор з мінімальним часом регулювання.
П-регулятор без перерегулювання.
Рис. 56. П-регулятор без перерегулювання.
Задаємо уставки 5 і 7, але регулятори відпрацювати їх не можуть, отже вони не підходять для нашої системи (присутній статична помилка регулювання).
ПІ-регулятор без перерегулювання.
Рис. 57. ПІ-регулятор без перерегулювання.
ПІ-регулятор з мінімальною інтегральної помилкою.
Рис. 58. ПІ-регулятор з мінімальною інтегральної помилкою.
ПІ-регулятор з 20% перерегулюванням.
Рис. 59. ПІ-регулятор з 20% перерегулюванням.
Дані ПІ-регулятори підходять для нашої системи, за винятком ПІ-регулятора з 20% перерегулюванням т.к. у нього занадто великий час регулювання
супервизорного управління.
Задаємо уставки 4, 2, 5, 7 і спостерігаємо, як регулятори їх відпрацьовують.
ПІ-регулятор без перерегулювання.
