зворотним зв'язком, на динаміку системи не впливає, тому при проведенні дослідження не розглядається.
Виберемо як початкових налаштувань регулятора ланка з передавальної функцією Wp (p) = 1. Отримаємо структурну схему, наведену на рис. 5. br/>В
Рисунок 4 - Структурна схема системи
По виду логарифмічною характеристики системи видно, що вона перетинає вісь абсцис під кутом -40 Дб/дек, що свідчить про розходиться перехідному процесі в системі, частота зрізу ? з = 0.0269 рад/с, запас по фазі ? 3 = -14.7549, частоти сполучення середньочастотного ділянки з низько-і високочастотними ділянками відповідно ? с2 = -0.000144 рад/с, ? с3 = -0.1 рад/с. Частоти сполучення повинні відрізнятися від частоти зрізу на 0,6 ... 0,9 декади. Перша частота цій умові не задовольняє. p> Ліквідуємо частоту сполучення ? с2 . Це зменшить вплив самого інерційного елемента і усуне статичну помилку. Для цього на частоті сполучення ? с2 , що характеризує найменший корінь характеристичного рівняння, потрібно помножити передавальну функцію системи на. p> Введемо передавальну функцію варьируемого блоку p +0,000144.
По виду характеристики поточної системи визначаємо, що початковий нахил складає -20 Дб/дек, запас по фазі ? 3 = 89,6?, а частота зрізу ? з = 0,0007 рад/с.
Передавальна функція варьируемого блоку (регулятора):
.
Для підвищення швидкодії регулятора збільшимо частоту зрізу до максимально можливої вЂ‹вЂ‹величини, грунтуючись на рекомендованому запасі по фазі ? 3 ? 20 ... 500, довжині ділянки від частоти зрізу до частоти сполучення ? с3 = 0,6 ... 0,9 декади. Тому збільшуємо коефіцієнт посилення всієї системи для зрушення логарифмічною амплітудної характеристики вгору. Для цього помножимо передавальну характеристику на коефіцієнт посилення kу = 36,49. Отримаємо передавальну функцію варьируемого ланки
В
Ця передавальна функція відповідає ПІ-регулятору з наступними налаштуваннями: kд = 0,00526 і kп = 36,49. Графіки логарифмічних характеристик наведено на рис. 7. По графіку видно, що частота зрізу ? з = 0,0265 рад/с, запас по фазі ? 3 = 75,18. Це цілком задовольняє вимогам. p> Перехідний процес в системі залишився плавним апериодическим, без перерегулювання. Статична помилка системи стала дорівнювати нулю, час перехідного процесу склало 84,79 с. p> Отримані установки варьируемого ланки:
? Коефіцієнт посилення пропорційного каналу k п = 36, 49;
? Коефіцієнт підсилення диференціального каналу k д = 0, 00526.
