r/>
Швидкість точки A:
,
де - швидкість точки O2;
- швидкість ланки O2A.
В
Швидкість точки O3
,
де; - швидкість точки A відносно ланки BO3; - швидкість ланки AO3.
В
Приймаються т. A за початок координат, вектори і за осі x1, y1.
проектуючи на осі координат:
В
Очевидно що:
,
де Про 2 А V A ) = (180? - (? 2 + (90? -? 1)) - 90? =? 1 -? 2
V AO3 = V A sin (? 1 -? 2 ) V ABO3 = V A cos (? 1 -? 2)
Також V AO3 можна знайти через? 2:
V AO3 =? 2 O 3 A => ? 2 = V AO3 / O 3 A = V A sin (? 1 -? 2)/ O 3 A
Враховуючи формулу
(1)? 2 =? 1 O 2 A sin (? 1 -? 2)/ O 3 A
За теоремою косинусів із трикутника O2AO3 знаходимо
O 3 A =
Можна записати, враховуючи, що
O 3 A =
Висловимо? 2 через? 1
В
? 2 = arctan
? 1 =
V B = V O3 + V BO3 ,,
де V O3 = 0 - швидкість точки O3
V B = V BO3 = ? 2 O 3 N
де O 3 N = O 3 B cos ( ? 2 )
Прискорення:
В
a A = a O2 < span align = "justify"> + a n AO2 + a ? AO2
O2 = 0-прискорення точки О 2
a ? AO2 = 0-тангенціальне прискорення точки А щодо стійки Про 2
a A = a n < span align = "justify"> AO2 =? 1 2 O 2 A
