lign="justify">, з ,% ,
- ступінь стійкості;
- ступінь коливальності;
- час регулювання;
- статична помилка (стабільна помилка);
- динамічна помилка (максимальне відхилення);
- перерегулювання;
- коливальність;
- ступінь загасання;
- декремент загасання.
Регулятори, мають розраховані параметри.
Таблиця 10.2.
Тип регулятора САРПоказателі качестваКосвенниеПрямие , з ,% ,
Після застосування розрахованих параметрів налаштувань значно збільшився ступінь стійкості у П-, ПІ-, ПІД регуляторів, т.ч. система стала більш стійкою, а також зменшилася ступінь коливальності у ПІ-і ПІД-регуляторів, це нам говорить про те, що збільшилася плавність протікання перехідних процесів.
Що стосується прямих показників, то ми бачимо:
зменшення часу регулювання у всіх регуляторів (збільшення швидкодії);
зменшення статичної помилки у П-регулятора (збільшення точності);
зменшення коливальності і збільшення ступеня загасання у ПІ-і ПІД-регуляторів (збільшилась плавність протікання перехідних процесів);
збільшення динамічної помилки у ПІ-і ПІД-регуляторів (зменшення точності).
11. Висновки
При дослідженні законів регулювання лінійних автоматичних регуляторів були виконані наступні завдання:
Була складена розрахункова структурна схема і побудована розгінна характеристика об'єкта регулювання по якій були знайдені параметри, що характеризують інерційні властивості об'єкта, а саме:
постійна часу:;
час запізнювання:;
швидкість розгону:;
вплив з боку регулюючого органу:;
коефіцієнт підсилення:.
Були побудовані перехідні процеси САР з П-, І-, ПІ-, ПД-, ПІД-регуляторами, за якими були знайдені непрямі і прямі показники якості системи. Складена порівняльна оцінка САР з різними типами регуляторів за показниками якості. Найвигіднішими виявилися ПІ-і ПІД-регулятори. p> Розраховано параметри налаштування для П-, ПІ-, ПІД-регуляторів (для І-регулятора параметри настройки не обчислювали, тому що система без самовирівнювання) по АФХ і розгінної характеристиці об'єкта регулювання.
З урахуванням розрахованих параметрів настроювання побудовані перехідні ха рактерістікі П-ПІ-, ПІД-регуляторів і були визначені непрямі і прямі показники якості.
Складена порівняльна оцінка САР з регуляторами, що мають вихідні і розраховані параметри налаштування, за показниками якості.
Список використаної літератури
Савін М.М., Елсуков В.С., Пятіна О.Н. Теорія автоматичного управління. Навчальний п...
