до 700С (без заморожування) Навколишнє влажностьРабочая: 80% максимальної відносної вологості (без конденсації); Зберігання: 90% максимальної відносної вологості (без конденсації) АтмосфераВ приміщенні (без прямих сонячних променів); без агресивних газів, без масляного туману, без пиліВисота над рівнем моря/вібрація1000 м або нижче над рівнем моря; Х: 49 м/сек2, Y: 49 м/сек2Вес [кг] Стандартний мотор0.4 * 1 Обмеження для гальмівної частоти регенерації відсутня, поки чинний поводить момент знаходиться в межах номінального обертального моменту. Однак, ставлення навантаження/інерція двигуна не повинно перевищувати 15.
Механічна характеристика серводвігателя HC-MFS053 наведена на рисунку 5.
сервопривід контурний робот
В
Рис.5. Механічна характеристика HC-MFS053
У разі виникнення помилки, при екстреному виключенні або падіння напруги серводвигун безпосередньо перемикається на вбудований в підсилювач реостатний гальмо і таким чином сповільнюється. На малюнку 6 показано крива уповільнення. br/>В
Рис.6. Крива уповільнення серводвігателя
де ? - постійна часу гальмування, виражена в секундах;
Tе - час затримки, встановлене на панелі управління (час перемикання реле рівне приблизно 30 мс), виражене в секундах
Далі наведемо графік постійних часу гальмування на малюнку 7.
В
Рис.7. Графік постійних часу гальмування HC-MFS053
сервопідсилювачем обладнаний вбудованим реле контролю навантаження, яке забезпечує захист сервоусілітеля і серводвігателя від перевантаження. Нижче наведено малюнок 8, графічно відображає роботу реле контролю навантаження. Аварійний сигнал перевантаження 1 (AL.50) видається, якщо перевантаження виходить за межі означеного діапазону. Аварійний сигнал перевантаження 2 (AL.51) видається, якщо протягом декількох секунд спостерігається максимальний рівень струму. Така ситуація може мати місце, якщо машина блокована з причини виникнення аварійної ситуації. На графіку стандартний робочий діапазон зображений нижче штрихпунктирною лінії. Штріхпунктірная лінія являє собою криву навантаження зупиненого серводвігателя. Якщо під час зупинки на серводвигун діє навантаження, вироблений крутний момент не повинен перевищувати 70% номінального крутного моменту. br/>В
Рис.8. Графік навантаження MR-J2S-10A
Розробка структурної схеми
В якості системи управління використовується триконтурна система підпорядкованого регулювання з контурами струму, швидкості, положення. Структурна схема представлена ​​на рисунку 9. br/>В
Рис.9. Структурна схема системи управління
...
