ний графік помилки системи при відпрацюванні кута 20 мрад
При відпрацюванні системою кута ? * з = 90 0 = 1,57 радий забезпечуються наступні характеристики перехідного процесу:
час перехідного процесу t пп = 6,4 с (див. рис. 3.4-3.5);
стале значення помилки системи ? = 0, 1 мрад (див. рис. 3.6-3.7);
максимальне перерегулювання ? max = 1,2 мрад.
Графіки перехідних процесів і помилки при вхідній дії 1,57 радий представлені на рис. 3.4 - 3.7. br/>
В
Рис. 27. Перехідний процес при відпрацюванні системою кута 1,57 радий
В
В
Рис. 28. Збільшений графік перехідного процесу при відробітку системою кута 1,57 радий
В В
Рис. 29. Помилка системи при відпрацюванні кута 1,57 радий
В В
Рис. 30. Збільшений графік сталого значення помилки системи при відпрацюванні кута 1,57 радий
До системи пред'являлося вимога до часу відпрацювання кута 1,57 радий до максимальної помилки 0,5 мрад, яке не повинно перевищувати величину t = 6,5 с. Крім того, перерегулювання не повинно перевищувати 20 мрад. p align="justify"> Отримані характеристики задовольняють даним вимогам.
Досліджуємо вплив періоду квантування Т з на показники якості перехідного процесу.
Збільшимо період до величини Т з = 0,05 с. Графік перехідного процесу представлений на рис. 3.8. При відпрацюванні системою кута ? * з = 20 мрад забезпечуються наступні характеристики перехідного процесу:
стале значення помилки системи ? = 7 мрад;
максимальне перерегулювання ? max = 8 мрад.
В
В В
Рис. 31. Перехідний процес при відпрацюванні системою кута 20 мрад при Т з = 0,05 с
Перехідний процес не задовольняє заданим умовам. Зменшимо період до величини Т з = 0,001 с. Гра...
