инної моделі УМ
В
Рис. 20. Структурна схема машинної моделі ІД
В
Рис. 21. Структурна схема машинної моделі редуктора
В
Рис. 22. Структурна схема машинної моделі ЦДУ
В
Рис. 23. Структурна схема машинної моделі АЦП
3. РЕЗУЛЬТАТИ МАТЕМАТИЧНОГО МОДЕЛЮВАННЯ
У результаті проведення математичного моделювання та дослідження системи управління були визначені значення До рп , К рс , К ос , Т рс , Т з , при яких забезпечуються необхідні показники якості системи:
До рп = 10, К рс = 39, К ос = 1, Т рс = 0.2, Т з = 0.01 с, U пm = 0,2.
Розглянемо характеристики системи при використанні даних параметрів.
При відпрацюванні системою кута ? * з = 20 мрад забезпечуються наступні характеристики перехідного процесу:
час перехідного процесу t пп = 1,5 с (див. рис. 3.1);
стале значення помилки системи ? = 0, 2 мрад (див. рис. 3.2-3.3);
максимальне перерегулювання ? max = 4 мрад (див. рис. 3.1).
До системи пред'являлося вимога до часу відпрацювання кута 20 мрад до максимальної помилки 0,5 мрад, яке не повинно перевищувати величину 2 с. Крім того, перерегулювання не повинно перевищувати 4 мрад. p align="justify"> Отримані характеристики повністю задовольняють цим вимогам. Графіки перехідних процесів і помилки при вхідній дії 20 мрад представлені на рис. 3.1 - 3.3. br/>
t, з
Рис. 24. Графік перехідного процесу при відробітку системою кута 20 мрад
В В
Рис. 25. Графік помилки системи при відпрацюванні кута 20 мрад
В В
Рис. 26. Збільше...
