фік перехідного процесу представлений на рис. 3.9.
При відпрацюванні системою кута ? * з = 20 мрад забезпечуються наступні характеристики перехідного процесу:
стале значення помилки системи ? = 3 мрад;
максимальне перерегулювання ? max = 2 мрад.
В
В В
Рис. 32. Перехідний процес при відпрацюванні системою кута 20 мрад при Т з = 0,001 з
Таким чином, період квантування Т з = 0,01 с забезпечує найбільш оптимальні показники якості перехідного процесу.
Висновок
В ході виконання даної курсової роботи була розроблена математична модель системи управління кутом повороту навантаження. Для цього були складені рівняння, що описують елементи системи та проведено розрахунок параметрів математичних моделей окремих елементів. p align="justify"> Далі за допомогою MATLAB 6.5 Release 13 і з використанням Simulink 5.0. була розроблена машинна модель системи управління. При моделюванні використовувався метод чисельного інтегрування Рунге-Кутта 4-го порядку з кроком 0,001 с. p align="justify"> Потім, за допомогою графіків перехідних процесів кута повороту навантаження і помилки відпрацювання вхідного впливу, було проведено дослідження системи управління та визначено параметри До рп = 10, К рс = 39, К ос = 1, Т рс = 0.2, Т < span align = "justify"> з = 0.01 с, при яких забезпечуються необхідні характеристики системи.
Також було проведено дослідження впливу періоду квантування Т з сигналів управління в контурі регулювання положення ІД на показники якості перехідного процесу, в ході якого було з'ясовано, що значення періоду квантування, рівне 0.01 с є оптимальним.
