стійкості є достатнім, ЯКЩО величина перерегулювання НЕ перевіщує. Прото в Деяк випадка вимагається, щоб перехідною процес протікав взагалі без перерегулювання, тоб БУВ монотонності; у ряді других віпадків может допускатіся перерегулювання. Швідкодія системи может візначаться по трівалості перехідного процеса. Трівалість перехідного процеса візначається як годину, что протікає від моменту Подання на вхід одінічного Стрибки до моменту, после Якого має місце нерівність:
В
де - задана мала Постійна величина, что є зазвічай допустимих помилки. Величина в окремому випадка может дорівнюваті нулю. p> За помощью програми MatLab побудуємо графік перехідного процеса.
В
Рис.3.5 Графік перехідного процеса
Знайдемо Значення перерегулювання.
В
Година перехідного процеса Знайдемо з графіку. p align="center"> 3. Визначення похібок системи: статічної, за швідкістю
Як типовий режим розглядається сталий стан при постійніх значень задаваючіх и збурюючіх Дій. Похібка системи в цьом випадка назівається статична. Величина похібкі может буті Знайду Із загально вирази:
(*)
для цього звітність, покластись. Далі звітність, врахуваті діючі на систему збурення. У загально випадка їх может буті декілька: і т.д. Тоді в правій частіні (*) зявиться декілька доданків, визначених наявний збуреннямі. p> У нерухомости стані звітність, покласть и т.д. Потім можна вікорістаті зображення Функції по Лапласа або Карсона-Хевісайда. Вікорістовуємо, Наприклад, зображення Карсона-Хевісайда. Тоді зображення постійної Величини дорівнює їй самій, тоб и т.д. Далі звітність, скористати теореми граничного переходу и набути стало значення похібкі (статичність похібку):
В
де l - число діючіх на систему збурень, а
цею вирази может буті отриманий з операторного рівняння
,
ЯКЩО оператора діференціювання покласть рівнім нулю.
Знайдемо статичність похібку дістанційної сілової спостерігаючої системи:
В
Так як, в Нашій Системі присутній астатизм Першого порядку, то статична похібка по коордінаті буде відсутня. Переконаємось в цьом. p> Покладемо, что, тоді: Звідсі видно, что похібка по куту дорівнює нулю, что ї треба Було довести.
Дослідження, что наведення Вище розглядалось. Колі вхідна дія Постійна, тоб кут, тепер проаналізуємо похібку, ЯКЩО, як и наведено в завданні, тоді похібка матіме вигляд:
В
де - значення передатної Функції за похібкою при Постійній частоті? (У нашому випадка? = 1), а - Амплітуда Коливань ( а = 1), звідсі розрахуємо похібку, підставівші, что:
В
Отже з проведенням розрахунків Було Визначи, что статична похібка по коордінаті відсутня при Постійній вхідній Дії (), альо ЯКЩО, то має місце статична похібка, что дорівнує.
3.1 ...
