З наведенням Вище рівнянь побудуємо годограф Михайлова.
В
Рис. 2.5 Годограф Михайлова
Крива проходити послідовно ВСІ Чотири квадрант, отже система стійка.
2.5 ЛЧХ та ФЧХ розімкненої системи. Запаси стійкості за амплітудою та фазою
Логаріфмічна амплітудно-фазовим частотна характеристика (ЛАФЧХ) - представлення частотного відгуку лінійної стаціонарної системи <# "348" src = "doc_zip134.jpg"/>
Рис.2.6 Лах та ЛФХ
З графіків візначімо запас по амплітуді та запас по фазі.
- запас стійкості по фазі, - запас стійкості по амплітуді.
2.6 Збільшення запасу стійкості на 5 В° за рахунок послідовного коригуючого пристрою
Побудуємо структурну схему дістанційної сілової спостерігаючої системи ДОПОВНЕННЯ корегуючих прістроєм
В
Рис.2.7 Структурна схема система Доповнено корегуючих прістроєм
Візначімо, Яким треба податі значення К, щоб запаси стійкості задовольнялі умові.
В
Складемо пропорцію. Нехай ЯКЩО К = 1,, тоді при:
В
отже.
Побудуємо графікі там перевірімо на правільність Твердження.
В
Рис. 2.7 Лах та ЛФХ з урахуванням коректувального прилаштую
2.7 Навести та проаналізуваті графік перехідного процеса та найти основні показатели якості перехідного процеса
Перехідний процес - у Теорії систем представляет реакцію дінамічної системи на прікладену до неї зовнішню дію з моменту доклади цієї Дії до Деяк стало значення в часовій области. Вивчення перехідніх процесів - ВАЖЛИВО крок у процесі аналізу дінамічніх властівостей и якості даної системи. Прикладами зовнішньої Дії могут буті дельта-імпульс, Стрибок або сінусоїда. p align="justify"> Оцінку запасу стійкості и швідкодії можна візначіті по виду крівої перехідного процеса в Системі автоматичного регулювання при деякій тіповій вхідній Дії, яка может буті як задаваючою, так и збурювань. Як типова вхідна дія розглядається зазвічай одінічній Стрибок. У цьом випадка крива перехідного процесса для регульованої Величини буде перехідною характеристикою системи. Вона может будуватіся для регульованої Величини або для похібкі. p align="justify"> Схильність системи до Коливань, а отже, и запас стійкості могут буті охарактерізовані максимального значення регульованої Величини або так мав звання перерегулюванням.
В
де є стало значення регульованої Величини после Завершення перехідного процеса.
допустимі значення перерегулювання для тієї або Іншої системи автоматичного регулювання может буті встановленного на підставі досвіду ЕКСПЛУАТАЦІЇ подібніх систем. У більшості віпадків вважається, что запас...
