значення параметрів елементів, для цього складемо систему рівнянь.
(70)
Вирішивши спільно систему рівнянь (70), отримаємо значення параметрів елементів:
R1=0,1 МОм, R2=5,1 МОм, С1=190 мкФ.
6.2 Програмне коригуючий пристрій
У системі, присутній мікропроцесор, за допомогою якого можна реалізувати корекцію. Залежно від способу включення мікро-ЕОМ розрізняють послідовну і паралельну корекцію, в даному випадку використовується послідовна корекція.
Послідовна корекція за допомогою керуючої програми служить для безпосереднього перетворення сигналу неузгодженості.
Для того щоб реалізувати програму корекції необхідно представити передавальну функцію коригуючого пристрою у вигляді різницевих рівнянь в реальному масштабі часу. Для цього необхідно провести зворотне z-перетворення.
Підставляючи у вираз передавальної функції коригувального пристрою
(71)
вираз
(72)
Отримаємо
. (73)
Знайдемо різницеве ??рівняння в реальному масштабі часу, тобто ввівши в чисельник додатковий зсув z - 1. В результаті цього отримаємо
, (74)
де x і y - відповідно вхідний і вихідний сигнал, k - крок квантування.
Блок схема для реалізації функції програмної корекції представлена ??на малюнку 18.
реактивна бомбометні привід управління
Малюнок 18 - Блок - схема коректує програми.
6.3 Вибір коригувального пристрою
Послідовні коригувальні ланки найбільш зручні в електричних САУ, особливо постійного струму. У цьому випадку послідовні коригувальні ланки здійснюються у вигляді пасивних чотириполюсників, передавальні функції яких можна просто і плавно змінювати в дуже широких межах, обмежених лише досить вільними умовами фізичної реалізованості. До достоїнств послідовної корекції можна віднести:
прискорення перехідного процесу;
зниження усталеною помилки;
простота включення елементів корекції;
До недоліків можна віднести:
збільшення чутливості до перешкод
необхідність узгодження опору коригувальних елементів з вхідним і вихідним опором елементів системи, до яких вони підключаються.
Потужним методом корекції стало застосування програмних коригувальних пристроїв на мікропроцесорах, застосування яких дозволяє варіювати параметри в широких межах і швидко їх змінювати без зміни технічного виконання системи. Ще однією перевагою даного способу є точне виконання залежностей коригуючого пристрою, тоді як для аналогових коригувальних пристроїв важко домогтися точності, так як важко точно підібрати номінал елементів відповідно до розрахунковим. Переваги віддаються програмним засобам корекції.
Оскільки в системі вже є вбудований МП, то застосування аналогового коригуючого пристрою економічно недоцільно, тому вибираємо програмну корекцію.
Висновок
Розроблена система була синтезована згідно вимогам технічного завдання. Був застосований програмний способом корекції, що приводи...
