/>
Середньочастотна асимптота ЖЛАЧХ проводиться через точку lcр з нахилом - 20 дб / дек, який забезпечує необхідний запас по фазі. Протяжність h среднечастотной асимптоти встановлюється виходячи з необхідного запасу стійкості. З цих же міркувань вибирається її пару з низькочастотної асимптотой.
Показник коливає M характеризує схильність системи до коливань.
Чим більше М, тим менше запас стійкості системи.
(61)
Межі среднечастотной асимптоти
(62)
(63)
Використовуючи отримані дані будуємо бажану характеристику, що забезпечує необхідні показники якості системи. Через частоту зрізу проводиться среднечастотная асимптота з нахилом - 20 дб / дек, високочастотна частина системи мало впливає на стійкість, тому її добудуємо еквідистантно до високочастотної частини ЛАЧХ незмінної частини системи.
Передавальна функція ЖЛАЧХ
(64)
Визначимо запаси стійкості скоригованої системи
Малюнок 13 - Запаси стійкості ЖЛАЧХ.
Запаси стійкості: по амплітуді=10,5 дБ, по фазі 36,4 °.
Перехідний процес замкнутої скоректованої системи показаний на малюнку 14.
Малюнок 14 - Перехідний процес скоригованої системи.
Час регулювання 1,94 c.
Перерегулювання 19%.
Коливальність: 1.
Корекція проведена успішно, система задовольняє технічним завданням.
6. Коригуючий пристрій
6.1 Аналогове КУ
З точки зору вимог до точності корекція може знадобитися для збільшення порядку астатизма або коефіцієнта передачі системи при збереженні стійкості і певної якості перехідного процесу.
Корекція застосовується також як засіб забезпечення стійкості, а так само підвищення якості перехідного процесу. Здійснюється корекція введенням в систему коригувальних ланок з особливо підібраною передавальної функцією. Принципово коригувальні ланки можуть включатися або послідовно з основними ланками САУ, або паралельно їм, також існують і комбіновані способи включення. Відповідно, за способом включення в систему коригувальні ланки діляться на послідовні і паралельні.
Передавальна функція незмінної частини має вигляд
. (65)
Передавальна функція бажаної системи має вигляд
. (66)
тоді передавальна функція коригувального пристрою має вигляд
. (67)
Дану функцію можливо реалізувати, використовуючи підсилювач на 50дБ і пасивний коректор, відповідний передавальної функції
, (68)
має ЛАЧХ виду, показаного на малюнку 15.
Малюнок 15 - ЛАЧХ КУ.
Передавальною функції (68) відповідає два з'єднаних послідовно ланки
,. (69)
Так як частоти дієвідміни функції Wку1 близькі, то вона не буде суттєво впливати на роботу коректора, тому їй можна знехтувати без шкоди для якості, таким чином передавальна функція виглядає у вигляді
. (70)
Для коректора, включеного в електричний ланцюг, даний коректор відповідає схемі на малюнку 16.
Малюнок 16 - Схема аналогового КУ.
Розрахуємо...
