єї технологічної операції на іншу. Набір програм, записаних в пристрій керування, дозволяє легко налаштовувати робот на виготовлення необхідного виробу. І все ж це промислові роботи першого покоління, що не мають сенсорного забезпечення і не здатні коригувати свої дії в самому процесі функціонування залежно від зміни умов.
перепрограмувальний (навчанні) промислові роботи із змінним циклом операцій поряд з повним набором програмної інформації мають сенсорне забезпечення і зворотні зв'язки, що дозволяють в тій чи іншій мірі коригувати програмні дії відповідно зміні параметрів технологічного процесу. Алгоритмічне та програмне забезпечення таких ПР дозволяє системі управління на основі сигналів зворотних зв'язків формувати закони управління маніпулятором з урахуванням фактичної обстановки, тобто навчатися в процесі взаємодії з об'єктами виробництва (адаптуватися) до мінливих умов. «Початкове» навчання таких роботів здійснюється звичайно за першого робочого циклу, для чого перед початком роботи людина-оператор в режимі навчання вручну проводить захватне пристрій робота по робочій траєкторії.
При цьому в запам'ятовуючий пристрій системи управління роботом автоматично записуються координати вузлових точок робочої траєкторії, а також деяка інформація про стан робототехнической системи в процесі виконання технологічної операції. Потім система управління роботом переводиться в робочий режим, а записана в пам'ять інформація, перетворена в командні сигнали, подається на приводи виконавчої системи, і маніпулятор виконує заданий склад і послідовність дій. Такі промислові роботи зазвичай належать до другого покоління.
Гібкопрограмміруемие (самонавчатися) промислові роботи з елементами штучного інтелекту; крім розвиненої сенсорної системи у вигляді штучних органів зору, слуху, дотику та інших, повинні володіти могутньою інформаційно-керуючою системою і досконалим алгоритмическим і програмним забезпеченням, здатними розпізнавати образи і ситуації, моделювати навколишнє середовище, планувати поведінку і самонавчанням в процесі функціонування, формувати склад і послідовність своїх дій на основі поставленої мети та інформації про довкілля в умовах неорганізованого робочого простору. Це роботи третього покоління, які знайдуть застосування в самих складних технологічних процесах складання, монтажу, контрольно-вимірювальних та спеціальних технологіях.
1.3 Аналіз конструкції промислових роботів
Відповідно до вищенаведеного визначенням промисловий робот в цілому складається з виконавчого пристрою (маніпулятора) і пристрої програмного управління. Структурна схема складових частин ПР показана на рис. 1.2.
Рисунок 1.2 - Структурна схема складових частин ПР
Маніпулятор ПР призначений для виконання всіх його рухових функцій і є багатоланковим механізм з розімкнутої кінематичної ланцюгом, оснащений приводами і робочим органом, а також у загальному випадку - пристроєм пересування. Конструктивно маніпулятор складається з опорних (несучих) конструкцій, маніпуляційної системи, робочих органів, приводу і пристрою пересування [3].
Пристрій керування ПР служить для формування та видачі керуючих впливів маніпулятору відповідно до керуючої програмою і складається з власне системи управління, інформаційно-вимірювальної системи з прист...
