gn="justify"> Промисловий робот, який діє у циліндричній системі координат, має одну обертальну і дві поступальні базові ступеня рухливості з взаємно перпендикулярними напрямками переміщень. Маніпулятор такого робота складається (рис. 1.1, б) з поворотної колони, або стійки, 1, що переміщається по ній у вертикальному напрямку каретки 2, щодо якої поступально рухається «рука» маніпулятора 3. Форма утворюється робочої зони 4 являє собою неповний циліндр.
Промисловий робот, який діє у сферичної, або полярної, системі координат, має дві обертальні взаємно перпендикулярні і поступальні ступеня рухливості. Такий тип робота складається (рис.1.1, в) з обертається колони, або підстави, 1, поворотною (качающейся) каретки 2 і переміщається в ній поступально «руки» 3. Форма утворюється робочої зони 4 являє собою неповний куля, обмежений сферичними і плоскими поверхнями.
Промисловий робот, який діє у кутовий, або Ангулярний, сферичної системі координат, має три обертальних базових ступеня рухливості. Така конфігурація маніпулятора (рис.1.1, г), звана ще складної сферичної, або антропоморфної, складається з ланок здатних повертатися подібно руці людини: до обертається «тулубу» у вигляді корпусу, або колони, 1 шарнірно прикріплюється «плече» 2, до якого, в свою чергу, - «лікоть» 3. Форма утворюється робочої зони 4 являє собою складну кульову, обмежену сферичними і циліндричними площинами.
Промисловий робот, який діє у ангулярних циліндричної, або складної циліндричної, системі координат, має дві обертальні в горизонтальній площині ступеня рухливості і перпендикулярну в ньому - поступальну, тобто спрямовану вертикально. Маніпулятор такого робота (рис.1.1, д) складається з обертової колони, або корпусу, 1, приєднаного до нього і повертається в тій же горизонтальній площині ланки 2, на кінці якого в направляючої переміщається вертикально «рука» 3. Форма утворюється робочої зони 4 являє собою прямий складний циліндр.
Малюнок 1.1 - Класифікація роботів за базовою системою координат
За рівнем введеної інформації і способу навчання промислові роботи можна розділити на чотири основні категорії. При цьому кожній категорії ПР притаманний певний рівень вводиться ззовні інформації, необхідної і достатньої для повноцінного функціонування в заданих технологічних умовах, а також органічно пов'язаний з цим способом його навчання (або програмування). По тому, яку інформацію достатньо отримати роботу для виконання заданої роботи і як при цьому «навчити» його нових операцій, можна судити про його технологічних можливостях і ступеня автономності.
Неперепрограмміруемие (нездібних) промислові роботи з жорстким циклом операцій забезпечені заздалегідь підготовленої досить простою програмою, що повторює одну й ту ж задану послідовність операцій незалежно від мінливих обставин і не піддається зміні простими засобами.
Жесткопрограмміруемие (перенавчати) промислові роботи із змінним циклом операцій містять повний набір інформації, що не змінюється в процесі самої роботи, але піддається коригуванню шляхом «перенавчання» при зміні (переналадке) технологічного процесу, для чого передбачаються спеціальні засоби і методи (заміна або зміна програми), що дозволяють легко і швидко змінювати склад і послідовність дій робота при зміні зовнішніх умов, а також при переході від одні...
