роями зворотного зв'язку і системи зв'язку.
Опорні, або несучі, конструкції призначені для розміщення всіх пристроїв і агрегатів ПР, а також забезпечення необхідної міцності і жорсткості маніпулятора. Опорні конструкції за своїм виконанням дуже різноманітні і можуть виконуватися у вигляді підстав, корпусів, стійок, колон, металоконструкцій, рам візків, порталів і т.п.
Маніпуляційна система служить для перенесення і орієнтації робочого органу або об'єкта маніпулювання до заданої точки робочої зони і структурно являє собою звичайно багатоланковий просторовий механізм з розімкнутої кінематичної ланцюгом.
Робочий орган маніпулятора ПР, призначений для безпосереднього впливу на об'єкт маніпулювання при виконанні технологічних операцій або допоміжних переходів, являє собою захватне пристрій або робочий інструмент.
Привід необхідний для перетворення енергії, що підводиться в механічний рух виконавчих ланок маніпулятора ввідповідно з командними сигналами, які надходять від системи управління, і в загальному вигляді містить енергоустановку, двигуни та передавальні механізми.
Пристрій пересування призначено для переміщення маніпулятора або ПР в цілому в необхідне місце робочого простору і конструктивно складається з ходової частини і приводних пристроїв.
Система програмного керування (СПУ) служить для безпосереднього формування та видачі керуючих сигналів і конструктивно складається з пульта управління, запам'ятовує, обчислювального пристрою, блоків керування приводами маніпулятора і технологічного устаткування.
Інформаційно-вимірювальна система (ІВС), призначена для збору та первинної обробки інформації для системи управління про стан елементів і механізмів ПР і зовнішнього середовища, конструктивно входить до складу пристрою управління ПР і включає в себе пристрої зворотного зв'язку і порівняння сигналів, а також датчики зворотного зв'язку.
Система зв'язку (СС) призначена для забезпечення обміну інформацією між ПР і оператором або іншими роботами і технологічними пристроями з метою формулювання завдань, контролю за функціонуванням систем ПР та технологічного обладнання, діагностики несправностей, регламентної перевірки і т. п.
Структурно-функціональна схема взаємодії систем і складових частин ПР та технологічного обладнання наведена на рис.1.3.
Малюнок 1.3 - Загальний пристрій промислового робота: 1 - підстава (опорна конструкція) робота, 2 - колона, 3 - «рука» маніпулятора, 4 - кисть маніпулятора, 5 - робочий орган (захоплення), 6 - датчик зворотного в'язі, 7 - привід «руки», 8 - блок керуючого пристрою з пультом управління
Серед найпоширеніших дій, скоєних промисловими роботами можна назвати наступні:
переміщення деталей і заготовок від верстата до верстата або від верстата до систем змінних палет;
зварювання швів і точкове зварювання;
фарбування;
виконання операцій різання з рухом інструменту по складній траєкторії.
Переваги використання:
досить швидка окупність;
виключення впливу людського фактора на конвеєрних виробництвах, а також при проведенні монотонних роб...
