Хід виконання роботи
1). Закон регулювання - ПІД; критерій якості регулювання 20% перерегулювання ( = 20%).
В
Рис. 1. Крива розгону. br/>
2). Апроксимація кривої розгону апериодическим ланкою першого порядку з запізненням. Визначення співвідношення нахилу кута (0.1 - 0.2).
В
Рис. 2. p align="justify"> Розглянемо криву розгону (рис. 1) з самовирівнюванням. Їй відповідає передавальна функція виду:
,
де (коефіцієнт посилення об'єкту).
,? = 7, 2 с, Т = 42 с, .
апроксимація інтегральний регулятор апериодический
3). Оптимальні настройки регулятора за методом Копеловіча. p align="justify"> Щоб знайти динамічні налаштування ПІД-регулятора для аперіодичного критерію з мінімумом , можна скористатися наближеними формулами А. П. Копеловіча:
В
4). Знаходження передавальної функції замкнутої системи. br/>В
Рис. 3. Структурна схема замкнутої системи. br/>
Спочатку знайдемо передавальну функцію розімкнутої системи: , де - передавальна функція об'єкта, - передавальна функція регулятора, яка дорівнює:
.
В В
5). Замкнута ВЧХ Р (w):
В
На малюнку 1 показаний графік P (w)
В
В
Рис. 1. p align="justify"> 6). Знаходження методом трапецій перехідного процесу регулятором. br/>В
Рис. 2. br/>
Проведемо до графіка 4 дотичні так, щоб вийшли 4 трапеції (рис. 2). Визначимо число ? для кожної з трапецій. Воно визначається за формулою:
,
де - координата першої підстави, а - координата другого підстави (по осі абсцис).
Для отримання необхідно замість w підставити : Таким же чином знаходимо і , і вписуємо в таблицю 1.
Трапеція 1Трапеція 2Трапеція 3Трапеція 4Р 1 (0) 0,165 Р
