Міністерство освіти і науки РФ
Федеральне агентство з освіти
Державна освітня установа вищої професійної освіти
Іжевський державний технічний університет
Кафедра: Мехатронні системи
Курсовий проект
з дисципліни В«Теорія машин і механізмівВ»
Виконав:
студент гр. 4-35-1
Дудка А. А.
Іжевськ 2011
Зміст
Завдання
Введення
. Структурний аналіз руки маніпулятора
. Кінематичний аналіз
.1 Розрахунок зони обслуговування маніпулятора
.2 Розрахунок швидкостей і прискорень
. Силовий розрахунок
. Міцнісний розрахунок
Висновок
Список літератури
Програми
Завдання
Схема 4
Про
Рисунок 1 - Схема маніпулятора
Таблиця 1 - Варіант завдання
ВаріантЗвеноДліна, мУгол повороту, градПеремещеніе, мм
з-2 з-1а,
м/с2,
м/с Введення
Маніпулятор - керований пристрій або машина для виконання рухових функцій, оснащена робочим органом, який призначений для імітації переміщень і робочих функцій кисті руки оператора. Маніпулятор складається з декількох ланок кінематичних пар з поступальними і кутовими переміщеннями, забезпечених приводом. На останньому ланці механізму присутній робочий орган у вигляді захоплюючого пристрою. В даний час в роботах використовуються приводи різних типів, наприклад, пневматичні, електричні, гідравлічні і т.д. p align="justify"> У даному курсовому проекті розглядається маніпулятор з двома обертальними і двома поступальної кінематичними парами. Для даного маніпулятора проводяться структурний аналіз, кінематичний і динамічний, в результаті яких визначаються зона обслуговування, будуються плани швидкостей і прискорень, і відповідно до динамічними навантаженнями визначаються оптимальні параметри поперечного перерізу кожної ланки. Після чого розраховуються їх прогини і перевіряються умови жорсткості і точності позиціювання. За підсумками роботи будується зона обслуговування маніпулятора, плани швидкостей і прискорень, епюри сил і моментів. br/>
1. Структурний аналіз руки маніпулятора
Клас кінематичних пар
Число рухомих ланок п...
