редставленого маніпулятора: n = 4. p align="justify"> У даній роботі розглядається маніпулятор, до складу кінематичного ланцюга якого входять 4 ланки і 4 кінематичні пари механізм з двома обертальними і з двома поступальними кінематичними парами.
Перша кінематична пара - поступальна, число ступенів свободи Н = 1, число умов зв'язку S = 6-H = 6-1 = 5. Отже перша кінематична пара 5 класу. p align="justify"> Друга кінематична пара - обертальна, число ступенів свободи Н = 1, число умов зв'язку S = 6-H = 6-1 = 5. Отже друга кінематична пара 5 класу. p align="justify"> Третя кінематична пара - поступальна, число ступенів свободи Н = 1, число умов зв'язку S = 6-H = 6-1 = 5. Отже третя кінематична пара 5 класу. p align="justify"> Четверта кінематична пара - обертальна, число ступенів свободи Н = 1, число умов зв'язку S = 6-H = 6-1 = 5. Отже четверта кінематична пара 5 класу. p align="justify"> Ступінь рухливості і клас механізму
Число ступенів рухливості механізму:
W = 6n-5p 5 = 6? 4-5? 4 = 4.
структурний кінематичний маніпулятор ланка
2. Кінематичний аналіз
.1 Розрахунок зони обслуговування маніпулятора
,
де-вектор, який визначає положення схвата щодо початку координат - точки О.
В
Матриці довжин ланок:
В
Матриці переміщень:
В
Матриці повороту навколо осей:
В
.
В В
. <В
Підставляємо значення довжин ланок, переміщень і кутів повороту для крайніх точок зони обслуговування. Для побудови зони обслуговування координати схвата при різних значеннях кутів повороту і переміщень ланок можна побачити в таблиці 2, а на малюнку 1.1 - зона обслуговування. br/>
? 10 , градq 2 < span align = "justify">, мq 3 , м ? 43 , градx 0 y 0 z 0 Таблиця 2 - Координати схвата
В
Малюнок 1.1 - зона обслуговування маніпулятора
2.2 Розрахунок швидкостей і прискорень
Розрахунок ведемо для положення маніпулятора, зображеного на малюнку 2.
В
Малюнок 2 - Схема маніпулятора для розрахунку швидкостей і прискорень
Відомі лінійні і кутові відносні швидкості і прискорення ланок руки:
.
Визначити кутові швидкості всіх лан...
