Курсова робота
Система автоматичного регулювання поворотом робочого органу робота
Введення
автоматичний передавальний робот
Створення енергетичних систем високої і надвисокої напруги вимагає вирішення складних науково - технічних проблем, серед яких можна виділити комплекс питань, що стосуються електричної ізоляції.
Цей комплекс питань, об'єднаних єдиною метою - забезпечити безаварійну роботу ізоляції всіх елементів системи, пов'язаний з вивченням дуже різнорідних фізичних процесів і відноситься до електрофізики високих напруг.
1. Система автоматичного регулювання поворотом робочого органу робота
САУ призначена для управління кутом повороту робочого органу робота з необхідною точністю.
САУ поворотом робочого органу 1 робота (наприклад, зварювального робота) складається з гідродвигуна 2, гідравлічного підсилювача 3 та електричної частини. Функції гідравлічного підсилювача 3 виконує четирехкромочний золотник, з плунжером якого взаємодіє шестерня 4, зачіпається з шестернею 5 гідродвигуна 2. Управитель двигун-задатчик 6 підключений до виходу підсилювача 7 і на його валу є різьблення, за допомогою якого він пов'язаний з шестернею 4. У САУ входять також перетворювач кута 8 і порівнюючий пристрій 9.
При роботі САУ на вхід порівнює пристрою 9 надходить сигнал у вигляді напруги U З , вироблюваний пристроєм управління по команді від ЕОМ. Пристрій порівняння 9 виробляє сигнал помилки? U=U З - U О, де U О - напруга перетворювача кута 8. Сигнал помилки через підсилювач 7 викликає обертання двигуна 6. У вихідному стані гідропідсилювач (четирехкромочний золотник) знаходиться в нейтральному положенні і гідродвигун 2 не обертається. Поворот вихідного валу двигуна 6 викличе переміщення шестірні 4 в осьовому напрямку і зсув плунжера золотника 3 з нейтрального положення. Гідродвигун 2 приходить в рух, повертаючи робочий орган 1, шестерню 5 і вхідний вал перетворювача кута 8. Поворот шестерні 5 викликає обертання шестерні 4 і переміщення її разом з підпружиненим плунжером золотника 3 по гвинту двигуна 6 в бік відновлення рівноваги. Поворот вала перетворювача кута 8 викликає зміна напруги U Про так, що помилка з виходу порівнює пристрою 9 зменшується. Таким чином, робочий орган 1 буде повертатися до тих пір, поки не займе необхідного положення.
Значення даних наведені в таблиці.
Таблиця
Т ЕУ, СК ЕУ Т Я, сТ М, СК Д, 1/сВZ5Z4К n, В/Радт ГУ, СК ГУ, мм 2/сТ ГД, СК ГД, 1/мм 2 Крок гвинта , мм0,0615000,221,0802000,052 · 10 7 0,206 · 10 - 6 0,75
. Рівняння елементів систем автоматичного управління
Механічний редуктор
або,
де w ВИХІД, a ВИХІД - відповідно кутова швидкість і кут повороту вихідної ланки редуктора;
w ВХ, a ВХ - відповідно кутова швидкість і кут повороту вхідної ланки редуктора;
К Р - коефіцієнт передачі.
Електронний підсилювач
,
де Т ЕУ - постійна часу електронного підсилювача, с;
U ВИХІД - вихідна напруга, В;
U ВХ - вхідна напруга, В;
К ЕУ - коефіцієнт підсилення.
Електродвигун постійного струму
,
де Т Я - електромагнітна постійна часу якоря, с;
Т М - електромеханічна стала двигуна, с;
w - кутова швидкість, с - 1;
K Д - коефіцієнт передачі електродвигуна, 1/св;
U Д - напруга якоря, В.
Гідропідсилювач золотникового типу
,
де Т ГУ - постійна часу гідропідсилювача, с;
Q - вихідний параметр - витрата робочої рідини, м 3;
До ГУ - коефіцієнт передачі, мм 2/с;
h - вхідний переміщення плунжера золотника, мм.
Гідродвигун
,
...
