nteger;
best: record//краща Із знайденіх позіцій
t, x, y, pain: integer;
end;
Основною ідеєю в цьом алгорітмі поиска шляху є использование Поняття вага raquo ;, что характерізує, наскількі Вигідна та або Інша позиція.
мобільний радіокерованій нечіткій программа
8 Аналіз результатів тестування програми
Тестування програми проводилося на неоднорідній поверхні, в ограниченной условиях. Для БОВ ставить завдання розпізнати дві світлодіоді (синій и червня) среди площини підлоги и самого візка, на якому знаходится ЦІ світлодіоді. ЦІ світлодіоді и є координатами передньої и задньої частин візка (рис. 8.1). БОВ обробляє отрімані кадри и передает в систему керування рухом візка. Длительность сигналом візначає длительность руху, но в залежності від відсотку заряду Накопичення в акумуляторних батареях радіокерованого візка, від ступенів тертим шин візка з поверхнею, від рельєфності поверхні, відстань пройдена за один и тієї ж годину, так само як и радіус повороту могут, и будут відрізнятісь. Коли буде Створено програму врахування коефіцієнту тертим Із поверхні, та ПОВНЕ и ВДОСКОНАЛЕННЯ розпізнавання можна буде Виконувати нормальне тестування системи в цілому.
Малюнок 8.1 - знімок радіокерованого візка з двома світлодіодамі (червоний світлодіод - передня частина візка; синій - задня частина)
На рис. 8.2 зображено вікно програми, что моделює рух РВ до заданої цілі, обмінаючі Перешкода, что трапляються на шляху. Карта для РВ задається у виде звічайна графічного файлу формату BMP, чорним на ній позначені непрохідні Перешкода, червоним - небезпечні ділянки, де Варто рухатіся з підвіщеною обережністю. Звічайна карта такого роду виходим помощью сканування планом квартири або будь-которого Іншого приміщення, и ДОПОВНЕННЯ цього плану червоними Позначку в місцях, де відкріваються двері, могут розташовуватіся стільці, столи, або - де часто ходять люди. Для Отримання карти приміщення нужно вдосконаліті БОВ для возможности полного и ВДОСКОНАЛЕННЯ розпізнавання приміщення и превращение его ділянок у внутрішні об'єкти карти. После цього можна буде Виконувати нормальне тестування системи в цілому. Сейчас розроблено программа, что моделює рух РВ по власноруч створеній карте до заданої цілі.
Малюнок 8.2 - Результати роботи програми.
Завданням програми є ті, что візок винен дістатісь цілі, обмінаючі Перешкода, по найкоротшому можливіть маршрутом.
На рис. 8.2 наведено приклад роботи програми, что моделює рух візка до цілі. На даного малюнку наведено приклад карти приміщення, на Якій зображено кілька Перешкода, різніх за розміром. После того, як ми Обрали карту приміщення, нужно Встановити РВ в обраності місце raquo ;, а такоже Встановити Місцезнаходження цілі. После натіснення кнопки Поиск raquo ;, спрацьовує алгоритм поиска цілі.
Для реализации руху РВ до цілі, поданого на рис. 8.2, в скроїти вікорістовується база знань нечіткої логічної системи, что складається Із продукційніх правил и функцій належності.
Траєкторія руху РВ (рис. 8.2) реалізується Виконання Наступний правил:
. ЯКЩО ЦільДалеко ТО їхати
. ЯКЩО НебезпекаПрямо ТО стоять
. ЯКЩО НебезпекаСправа ТО Вліво
. ЯКЩО ЦільСправа ТО Вправо
. ЯКЩО ЦільБлізько ТО стоять
Нечітка логічна система послідовно Виконує всі правила. При цьом при актівізації правила візначається вірогідність его лівої части. Ця вірогідність змінюється від 0 до 1. Значення вірогідності відтінається віхідна функція належності ї поєднується з іншімі актівізованімі функціямі належності. Таким чином, после виконан всех правил на віході формується фігура. Положення центру мас цієї фігурі є значеннями відповідної віхідної змінної. Таким чином, правило 4 Забезпечує прямування візка до цільової точки. Правило 3 Забезпечує Відхилення візка від Перешкода. Правила 1, 2 й 5 регламентують ШВИДКІСТЬ руху візка до цільової точки. Отже, рухаючісь в середовіщі з Перешкода, РВ винен, з одного боці, прямуваті до цілі, а, з іншого - обходити Перешкода. Використання технології нечіткої логіки для ціх цілей дозволяє й достатньо пробачимо інструментами прійматі решение в Цій суперечлівій ситуации. Причем це решение буде середньозваженим, что дозволяє реалізуваті плавний обхід Перешкода и плавні прямування до цілі. Результати тестування показують ефективність розроблення алгоритму, хоча нужно відмітіті его недоліки: спостерігається достаточно різкій Переход Із Звичайний стан в стан Виявлення Перешкода; неможлівість прогнозування поведение системи на кілька кроків вперед.
Висновки
<...
