Проведемо моделювання системи автоматичного управління засобами програмного пакету MATLAB (рис.25). Скористаємося розширенням даного програмного продукту - середовищем моделювання Simulink [1]. br/>В
Рис. 25. Модель системи автоматичного управління в середовищі Simulink
Використовуючи вбудовані засоби середовища Simulink, отримаємо графік перехідного процесу системи, при впливі на неї одиничного ступеневої сигналу (рис. 26).
З графіка можемо визначити наступні параметри система автоматичного управління:
В· величина статичної помилки - 0,0037%;
В· час перехідного процесу - 0.00542 с;
В· коливальність присутня;
В· коефіцієнт перерегулювання - 6.81%.
Виходячи з цих даних, можна зробити висновок про те, що система автоматичного управління не відповідає технічному завданню (по пунктах величина статичної помилки і час перехідного процесу) і потребує корегування. В якості коригуючого ланки виберемо ПІД (пропорційно-інтегрально-диференціальний) регулятор. br/>В
Рис. 26. Графік перехідного процесу системи при впливі на неї одиничного ступеневої сигналу
.2 Налаштування ПІД - регулятора
Для настройки ПІД регулятора - визначення значень пропорційного, диференціального й інтегрального коефіцієнтів - скористаємося вбудованими засобами середовища Simulink.
Підбір коефіцієнтів будемо здійснювати за допомогою блоку NCD OutPort. Включимо його в схему, як показано на малюнку 27. br/>В
Рис. 27. Схема, зібрана для настройки ПІД регулятора
Задамо настройки блоку NCD OutPort (мал. 28, 29) і ПІД регулятора PID Controller (рис. 30).
В
Рис. 28. Налаштування блоку NCD OutPort
В
Рис. 29. Налаштування блоку NCD OutPort
В
Рис. 30. Параметри ПІД регулятора PID Controller
У блоці NCD OutPort задамо обмеження для графіка перехідного процесу (рис. 31).
Блок NCD OutPort виробляє автоматичним ескую корекцію параметрів Kp, Ki і Kd.
В
Рис. 31. Налаштування кордонів у блоці NCD OutPort
Значення коефіцієнтів, отриманих оптимізацією в блоці NCD OutPort:
Kp = 0.000001
Ki = 9, 00021
Kd = 10, 003
Після коректування перехідна функція задовольняє технічним завданням (мал. 32).
Отримано такі характеристики:
) Час перехідного...
