приведений до валуJ58, 4 * 10 -6 Н? м 2 Номінальний струм якоряi я ном 9.15 АНомінальное напряженіеU ном 24 вкількості оборотовN5780 об/мінНомінальний моментМ ном 0.354 Н? мСопротівленіе в ланцюзі якоряr я 0.113 Ом
.2 Визначення передавальних функцій
Так як при фіксованому порушенні двигун має два ступені свободи, то необхідно мати для нього два вихідних диференціальних рівняння. Перше рівняння може бути отримано, якщо записати другий закон Кірхгофа для ланцюга якоря; друге ж являє собою закон рівноваги моментів на валу двигуна [2]. p align="justify"> Таким чином, роботу приводу можна описати наступними рівняннями:
В
У цих рівняннях і - індуктивність та опір ланцюга якоря ; і , де і - коефіцієнти пропорційності, а - потік порушення; - приведений до осі двигуна сумарний момент інерції, < span align = "justify"> - кутова швидкість, М - момент навантаження, приведений до валу двигуна
В
Константи З е і C m знайдемо за такими формулами:
В
Запишемо систему рівнянь (1) для простору Лапласа:
В
Висловимо з другого рівняння системи (5) струм і підставимо в перший:
В
Розкриваючи дужки, отримаємо:
В
Перетворимо вираз (7) до вигляду:
В
Звідси знаходимо передавальну функцію двигуна:
В
Визначаємо передавальну функцію по впливу, що обурює:
В
Передавальна функція підсилювача: W вус (p) = 24
Передавальна функція зворотного зв'язку: W ос (p) = 1.
Передавальна функція редуктора W редуктора (p) = 0.00346.
5. Моделювання системи автоматичного управління засобами MATLAB
.1 Дослідження безперервної системи
...
