У результаті проведення математичного моделювання та дослідження системи управління були визначені значення Крп, Крс, Кос, ТРС, Тс, при яких забезпечуються необхідні показники якості системи:
Крп = 10, Крс = 39, Кос = 1, ТРС = 0.2, Тс = 0.01 с, Uпm = 0,2.
Розглянемо характеристики системи при використанні даних параметрів.
При відпрацюванні системою кута ? * з = 20 мрад забезпечуються наступні характеристики перехідного процесу:
час перехідного процесу t пп = 1,5 с (див. рис.3.1);
стале значення помилки системи ? = 0,2 мрад (див. рис.3.2-3.3);
максимальне перерегулювання ? max = 4 мрад (див. рис.3.1).
До системи пред'являлося вимога до часу відпрацювання кута 20 мрад до максимальної помилки 0,5 мрад, яке не повинно перевищувати величину 2 с. Крім того, перерегулювання не повинно перевищувати 4 мрад. p align="justify"> Отримані характеристики повністю задовольняють цим вимогам. Графіки перехідних процесів і помилки при вхідній дії 20 мрад представлені на рис.3.1 - 3.3. br/>В
Рис.24. Графік перехідного процесу при відробітку системою кута 20 мрад
В
Рис.25. Графік помилки системи при відпрацюванні кута 20 мрад
В
Рис.26. Збільшений графік помилки системи при відпрацюванні кута 20 мрад
При відпрацюванні системою кута ? * з = 90 0 = 1,57 радий забезпечуються наступні характеристики перехідного процесу:
час перехідного процесу t пп = 6,4 с (див. рис.3.4-3.5);
стале значення помилки системи ? = 0,1 мрад (див. рис.3.6-3.7);
максимальне перерегулювання ? max = 1,2 мрад.
Графіки перехідних процесів і помилки при вхідній дії 1,57 радий представлені на рис.3.4 - 3.7.
В
Рис.27. Перехідний процес при відпрацюванні системою кута 1,57 радий
В
Рис.28. Збільшений графік перехідного процесу при відробітку системою кута 1,57 радий
В
Рис.29. Помилка системи при відпрацюванні кута 1,57 радий
В
Рис.30. Збільшений графік сталого значення помилки ...
